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滑模变结构控制中的机械臂运动轨迹仿真

张海涛  
【摘要】:机械臂的轨迹规划是当今世界科技发展非常活跃的领域之一,也是发展了近四十年的集合机械、电子、计算机、生物科技等学科种类的综合性学科。机械臂的轨迹规划在机器人应用领域具有非常重要的地位,在自动化生产线、航空航天、集成电路、智能控制等方面有重要的应用。机械臂的轨迹规划主要涉及的内容包括路径的搜索、路径的规划和重构等内容。

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