收藏本站
收藏 | 投稿 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

油罐容积检测爬壁机器人的动态路径规划

马培荪  刘臻  
【摘要】:针对油罐内检测机器人的实际环境——圆柱内表面,提出空间环境下的动态路径规划.应用人工势场法,在圆柱表面建立空间速度-位置相关场,并根据环境信息,对机器人运动进行动态路径规划、控制.计算机仿真结果表明,该方法对实际环境具有良好的适应性及稳定性

知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 金小平,何克忠,袁曾任;移动机器人的动态路径规划及控制[J];机器人;1990年06期
2 罗兵,张贞子;自主式水下机器人(AUV)水下典型路径的建模和动态路径的优化[J];计算机应用研究;1996年05期
3 马培荪,陈佳品,俞翔;油罐容积检测用爬壁机器人的研制[J];上海交通大学学报;1996年11期
4 刘前江;磁吸附爬壁机器人项目通过鉴定[J];高技术通讯;1996年03期
5 钱晋武,吴惠兴,章亚男,沈耀宗,罗怡;一种机器人新型足-掌机构研究和设计[J];机器人;1997年02期
6 马培荪,刘臻;油罐容积检测爬壁机器人的动态路径规划[J];上海交通大学学报;1997年03期
7 余晋岳,陈佳品,程君实,马培荪,魏福林;稀土永磁在爬壁机器人中的应用[J];磁性材料及器件;1997年03期
8 陈佳品,程君实,冯萍,马培荪;油罐容积检测用爬壁机器人控制系统研制[J];工业仪表与自动化装置;1997年06期
9 刘淑良,邵浩,高波,杨宏,赵言正,王炎;壁面清洗机器人及其控制系统[J];自动化技术与应用;1997年03期
10 仝建刚,马培荪,陈俊梅;履带式磁吸附爬壁机器人壁面适应能力的研究[J];上海交通大学学报;1999年07期
中国重要会议论文全文数据库 前7条
1 谈士力;张海洪;龚振邦;;具有越障功能的全方位移动机构研究[A];第一届国际机械工程学术会议论文集[C];2000年
2 侯学隆;饶永红;刘文庆;;虚拟战场环境中CGF动态路径规划研究[A];’2004系统仿真技术及其应用学术交流会论文集[C];2004年
3 邱广宏;潘伟;程晓春;;基于多Agent资源配送的动态路径规划方法研究[A];全国自动化新技术学术交流会会议论文集(一)[C];2005年
4 方钰;蒋昌俊;陈林;刘磊;;网格环境下的车载导航信息服务系统[A];普适计算及其软件新技术——第三届长三角计算机科技论坛文集[C];2006年
5 肖军;贾宁宇;于淼;席宁;;小型爬壁机器人步态规划的研究[A];2007中国控制与决策学术年会论文集[C];2007年
6 雷东升;诸彤宇;;一种基于实时路况信息的动态路径规划算法[A];2008'中国信息技术与应用学术论坛论文集(一)[C];2008年
7 于竹林;魏权利;;基于人工势场法的移动机器人动态路径规划究[A];中国电子学会第十五届信息论学术年会暨第一届全国网络编码学术年会论文集(下册)[C];2008年
中国博士学位论文全文数据库 前3条
1 唐平;多智能体系统冲突消解与智能机器人动态路径规划研究[D];广东工业大学;2002年
2 刘艳;三维虚拟人行为控制关键技术的研究[D];天津大学;2004年
3 钱志源;带滑动式吸盘的爬壁机器人运动特性分析及其应用研究[D];上海交通大学;2007年
中国硕士学位论文全文数据库 前9条
1 张志霞;带有时间窗的单车辆动态路径规划系统研究[D];大连理工大学;2006年
2 郭秀丽;新型载体高楼壁面清洗机器人[D];天津大学;2005年
3 李双艳;移动机器人动态环境下的路径规划研究[D];中南大学;2005年
4 陈宁;智能体机器人动态路径规划研究[D];华中科技大学;2005年
5 陈震;壁面爬行机器人设计及路径规划研究[D];沈阳工业大学;2006年
6 赵维福;龙虱吸盘的仿生学特性及其真空吸盘组的仿真模拟研究[D];吉林大学;2006年
7 肖曙;仿尺蠖微小型机器人嵌入式控制器的研究[D];哈尔滨工业大学;2006年
8 张栋;足式爬壁机器人设计及底层控制系统[D];中国科学技术大学;2006年
9 许永;车载导航系统中最优路径规划方法研究[D];吉林大学;2007年
中国重要报纸全文数据库 前4条
1 翟军;机器人之路——从机械臂到类人型[N];北京日报;2000年
2 记者 赵鸿飞 曲静;智能机器人添新品[N];黑龙江日报;2000年
3 谈大龙 卢桂章 贾培发;迈向二十一世纪的中国机器人[N];科技日报;2000年
4 记者 高铁耕;火炬将于二十五日在我市传递[N];佳木斯日报;2008年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978