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六轴关节机器人系统结构及其关键技术

韩瑜  许燕玲  花磊  侯震  陈善本  
【摘要】:介绍了自主研发的JARI6轴关节机器人的系统结构,阐述了JARI6轴关节机器人的一些关键技术,包括关节机械系统优化集成、空间曲线轨迹规划、机器人6轴同步插补和协同解耦控制等技术.

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