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基于关节空间评估的机器人作业单元布局优化

王召莉  陈卫东  
【摘要】:针对工业机器人作业单元布局优化问题,研究了机器人关节空间和操作空间的特性.将机器人的关节轨迹距离作为评估指标,使得机器人的周期时间和功耗的描述更为准确;采用简单、高效的自适应差分进化算法,提高了计算效率.对典型机器人作业单元的布局优化实例进行研究,结果表明了算法的有效性和关节空间评估指标的先进性.

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