欠驱动机器人的最优轨道生成与实现

【摘要】：提出了一种基于学习的动力学前馈方法 ,解决了欠驱动系统由于系统不完全可控造成的反馈控制失效、运动轨道难以实现的问题 .在此基础上提出了学习 -优化交替式最优运动轨道生成方法 ,该方法将轨道优化与学习控制相结合 ,所生成轨道可以在欠驱动机器人上实际操作 .对一台实际的欠驱动机器人实现了最优轨道生成 ,并进行了动作实验 ,取得了较好效果

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中国期刊全文数据库

前20条

1	吕强;郭善亮;王冬来;王珂珂;;基于DSP四旋翼飞行器姿态控制系统硬件设计[J];计算机与数字工程;2011年07期
2	薛方正;郭亿;李祖枢;;加速度驱动型三关节体操机器人的动力学建模与分析[J];控制与决策;2011年06期
3	;[J];;年期
4	;[J];;年期
5	;[J];;年期
6	;[J];;年期
7	;[J];;年期
8	;[J];;年期
9	;[J];;年期
10	;[J];;年期
11	;[J];;年期
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14	;[J];;年期
15	;[J];;年期
16	;[J];;年期
17	;[J];;年期
18	;[J];;年期
19	;[J];;年期
20	;[J];;年期

中国重要会议论文全文数据库

前10条

1	罗亦彪;赖旭芝;吴敏;;平面欠驱动机器人Acrobot的位置控制策略[A];中国自动化学会控制理论专业委员会A卷[C];2011年
2	张智焕;沈萌红;;欠驱动两足机器人的运动规划综述[A];全国先进制造技术高层论坛暨第九届制造业自动化与信息化技术研讨会论文集[C];2010年
3	郑敏捷;徐世杰;;欠驱动航天器姿态控制系统退步控制设计方法[A];全国第十二届空间及运动体控制技术学术会议论文集[C];2006年
4	时红军;郑艳;;倒立摆系统的分层滑模控制[A];2009中国控制与决策会议论文集（2）[C];2009年
5	张冰;厉虹;刘小河;;粒子群优化算法在Pendubot摇起控制中的应用[A];2007年中国智能自动化会议论文集[C];2007年
6	苏朋;戈新生;;欠驱动陀螺摆的摇起和平衡控制研究[A];2007年中国智能自动化会议论文集[C];2007年
7	傅雪冬;吴国钊;裴海龙;;欠驱动机器人Pendubot的上摆和平衡控制及吸引域分析[A];1999年中国智能自动化学术会议论文集（下册）[C];1999年
8	李祖枢;谭智;张华;王育新;谢健;;三关节单杠体操机器人的倒立稳定控制[A];第二十三届中国控制会议论文集（下册）[C];2004年
9	侯恩广;董云云;李建新;;基于李雅普诺夫理论的Acrobot的摇起控制[A];自动化技术与冶金流程节能减排——全国冶金自动化信息网2008年会论文集[C];2008年
10	苏晓鹭;于洋;葛斌;;蚁群算法在欠驱动系统Pendubot优化控制中的应用[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年

中国博士学位论文全文数据库

前10条

1	栾楠;含有非驱动关节的机器人学习控制及最优轨道生成[D];上海交通大学;2001年
2	姜宇;欠驱动质量矩飞行器的控制设计方法研究[D];哈尔滨工业大学;2009年
3	朱东方;欠驱动Lagrange系统的同步控制[D];哈尔滨工业大学;2011年
4	毕凤阳;欠驱动自主水下航行器的非线性鲁棒控制策略研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
5	毕凤阳;欠驱动自主水下航行器的非线性鲁棒控制策略研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
6	刘杨;欠驱动水面船舶的非线性自适应控制研究[D];大连海事大学;2010年
7	汪洋;基于动态神经模糊模型的欠驱动水面船舶运动控制[D];大连海事大学;2010年
8	刘庆波;水平运动的欠驱动机器人运动规划与控制研究[D];北京工业大学;2009年
9	朱齐丹;具有非驱动关节的机器人控制研究[D];哈尔滨工程大学;2002年
10	林壮;欠驱动水平机械臂滑模变结构控制研究[D];哈尔滨工程大学;2007年

中国硕士学位论文全文数据库

前10条

1	林壮;欠驱动水平机械臂的分层滑模变结构控制[D];哈尔滨工程大学;2006年
2	张镇;欠驱动三连杆机器人控制策略研究[D];中南大学;2011年
3	胡云艳;欠驱动水面无人艇的航迹跟踪控制研究[D];哈尔滨工程大学;2011年
4	杨开艳;欠驱动垂直起降无人飞行器的非线性控制研究[D];天津大学;2010年
5	赵春莹;欠驱动机械臂分层滑模模糊控制研究[D];哈尔滨工程大学;2007年
6	叶壮;欠驱动机器人的模糊控制与应用实例开发[D];北京邮电大学;2010年
7	何川骄;变掌式欠驱动机械手的研究与设计[D];东北大学;2008年
8	刘力灵;欠驱动机器人的两种新型控制方法研究[D];燕山大学;2010年
9	闫海龙;两杆欠驱动抓握桁架移动机器人设计与研究[D];哈尔滨工业大学;2011年
10	赵旖旎;灵长类仿生机器人运动控制研究[D];哈尔滨工业大学;2006年

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