欠驱动机器人的最优轨道生成与实现
【摘要】:提出了一种基于学习的动力学前馈方法 ,解决了欠驱动系统由于系统不完全可控造成的反馈控制失效、运动轨道难以实现的问题 .在此基础上提出了学习 -优化交替式最优运动轨道生成方法 ,该方法将轨道优化与学习控制相结合 ,所生成轨道可以在欠驱动机器人上实际操作 .对一台实际的欠驱动机器人实现了最优轨道生成 ,并进行了动作实验 ,取得了较好效果
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吕强;郭善亮;王冬来;王珂珂;;基于DSP四旋翼飞行器姿态控制系统硬件设计[J];计算机与数字工程;2011年07期 |
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