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双自由度平面五杆机构机电系统的轨迹控制

江帅  张纪元  
【摘要】:根据双自由度平面五杆机构连杆点实现预定轨迹的要求,建立两个对该机电系统进行位移控制和速度控制的数学模型。自行研制相应的实验装置,把数控系统的两轴联动用于此装置中,通过数控编程对其进行轨迹控制,使连杆点走出预定的椭圆等轨迹,达到五杆机构机电系统轨迹控制的预期效果。对本实验装置中西门子数控系统的控制原理进行简单介绍。实验结果表明,该轨迹控制方程是正确可行的。

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1 江帅,张纪元;双自由度平面五杆机构机电系统的轨迹控制[J];上海海事大学学报;2005年03期
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