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两轮自平衡小车可控角度的推导研究

程刚  屈胜利  刘学超  
【摘要】:本文通过对小车系统的受力分析,推导出小车自平衡条件,即电机水平驱动力需要大于小车重力水平分量。引入小车系统各驱动单元的硬件参数,计算得出两轮自平衡小车的最大可控角度,并得出其与小车运行路面摩擦系数间的关系。可控角度的推导为随后系统数学建模和平衡控制的实现提供了重要的理论依据。

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2 叶聪红;本质不稳定两轮车辅助平衡装置的智能控制[D];西安电子科技大学;2006年
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