废墟搜救机器人形位检测系统

【摘要】：提出一种应用于废墟搜救机器人的空间形状重建与搜救目标定位的方法.为了重建3.5 m机器人本体空间的曲线形状,自主设计了一根大长度的光纤光栅(fiber Bragg grating,FBG)曲率传感器来检测空间曲率信息,把离散的空间曲率拟合成空间曲线来实现形状重建.采用电子罗盘检测形状重建基准点的空间姿态,最终实现搜救目标的定位.经过实验数据分析可知,该形位检测系统的目标定位误差为10 cm左右,基本满足废墟中搜救机器人对搜救目标的定位要求.通过加入三轴电子罗盘的位姿检测,使得形位检测系统更加有效和实用.

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前20条

1	;香港理工大学研发光纤光栅监测技术试用于全国高铁[J];硅谷;2011年15期
2	顾钧元;徐廷学;余仁波;陈海建;;结构健康监测及其关键技术研究[J];兵工自动化;2011年08期
3	罗裴;;膜片式光纤光栅压力传感器的灵敏度分析[J];机电工程技术;2011年05期
4	张桂花;柴敬;马宪民;;光纤布拉格光栅二阶灵敏度的研究[J];天津工业大学学报;2011年03期
5	吴铁军;楼佩煌;秦国华;;基于遗传算法的定位布局优化新方法(英文)[J];Transactions of Nanjing University of Aeronautics & Astronautics;2011年02期
6	杜亮;戴特力;梁一平;杨文韬;魏佳菊;;全光纤激光器中光栅作为腔镜的特点研究[J];重庆师范大学学报(自然科学版);2011年04期
7	孙超;都基焱;段连飞;;一种空间两点交会无人机定位方法[J];兵工自动化;2011年06期
8	贾书丽;姚国珍;;光纤光栅传感器在电力电缆测温系统中的应用[J];广东电力;2011年06期
9	谢宏威;邝泳聪;欧阳高飞;张宪民;;考虑定位误差的PCB焊点检测方法[J];焊接学报;2011年07期
10	孙崇峰;焦素敏;李智慧;王学梅;徐晓光;金广锋;王彩红;王胜轩;;FBG椭圆边孔封装的静水压力增敏技术研究[J];半导体光电;2011年04期
11	张满亮;孙琪真;王梓;李晓磊;刘海荣;刘德明;;基于全同弱反射光栅光纤的分布式传感研究[J];激光与光电子学进展;2011年08期
12	杨红红;程慧娟;;基于磁阻传感器和加速度计的电子罗盘设计[J];微型机与应用;2011年15期
13	余有龙;谭玲;邹李刚;王浩;;用光纤光栅传感器研究压电陶瓷的特性[J];光子学报;2011年07期
14	武伟良;张振庄;;基于捷联稳定的三轴车载动中通伺服系统[J];计算机与网络;2010年Z1期
15	顾大雄;高同跃;沈春涛;唐瑞;;基于MEMS传感器的微小型三维电子罗盘设计[J];机械制造;2011年04期
16	姜钧;程良伦;;采用虚拟锚节点的高精度VAD-Hop定位算法[J];传感技术学报;2011年07期
17	郭玉静;;光纤光栅振动传感系统仿真研究与分析[J];测试技术学报;2011年04期
18	王文;张燕;莫馁;;电子罗盘在便携式方位转台中的误差补偿研究[J];压电与声光;2011年04期
19	郑灿;王旭赢;陈根忠;;基于随机机会约束模型的时差定位最优布站算法[J];电子信息对抗技术;2011年03期
20	李丽君;曹莹;周秀丽;于国亮;;光纤布拉格光栅非线性双稳开关特性研究[J];光通信研究;2011年04期

中国重要会议论文全文数据库

前10条

1	张铭;杨德兴;;一种光纤光栅式飞机驾驶杆力传感器[A];2011西部光子学学术会议论文摘要集[C];2011年
2	关致和;周宏山;邵海涛;赵先龙;阮锐;;光纤光栅在海洋测绘中应用研究[A];2000年全国测绘仪器综合学术年会论文集[C];2000年
3	黄锐;蔡海文;方祖捷;陈高庭;;调节光纤光栅参数的一种新方法[A];全国第十次光纤通信暨第十一届集成光学学术会议（OFCIO’2001）论文集[C];2001年
4	徐明政;孙延辉;;石油工业光纤光栅传感技术的研究与应用[A];第十三届中国科协年会第13分会场-海洋工程装备发展论坛论文集[C];2011年
5	闻传花;李玉权;;星间激光通信中光纤光栅的应用研究[A];中国光学学会2006年学术大会论文摘要集[C];2006年
6	倪明;杨华勇;李智忠;胡永明;;光纤光栅水听器[A];中国声学学会2005年青年学术会议[CYCA'05]论文集[C];2005年
7	刘立;陈伟民;章鹏;吴俊;刘浩;;基于光纤光栅的缆索锚固区索力测量传感器[A];中国光学学会2011年学术大会摘要集[C];2011年
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10	牛永昌;饶云江;胡爱姿;陈爱军;高庆;马任飞;;长周期光纤光栅带宽分析[A];中国仪器仪表学会第六届青年学术会议论文集[C];2004年

中国博士学位论文全文数据库

前10条

1	易新华;智能内窥镜显形系统研究[D];上海大学;2008年
2	王月明;光纤光栅传感产业化技术研究及应用[D];武汉理工大学;2009年
3	张锦龙;基于光纤光栅的传感和解调技术研究[D];北京邮电大学;2009年
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5	倪娟;光纤光栅在微波光子学中的应用[D];浙江大学;2011年
6	沈永良;基于旋光色散效应的光纤光栅传感解调方法研究[D];黑龙江大学;2012年
7	颜玢玢;特殊结构光纤光栅理论与应用技术[D];北京邮电大学;2010年
8	倪凯;光纤光栅制备及传感应用研究[D];浙江大学;2011年
9	刘伟升;光纤光栅传感与光纤光栅激光器的应用研究[D];浙江大学;2011年
10	陆玉春;闪耀光纤光栅复模理论和半导体激光器线阵光纤束耦合技术研究[D];北京交通大学;2010年

中国硕士学位论文全文数据库

前10条

1	周勇;光纤光栅城轨计轴技术[D];武汉理工大学;2010年
2	程立伟;磁光光纤光栅的偏振相关特性研究[D];电子科技大学;2010年
3	李强;内燃机动态应变和缸内压力的光纤光栅传感技术探索[D];天津大学;2010年
4	李崇真;磁光光纤光栅的双折射特性与磁可调性研究[D];电子科技大学;2011年
5	苏玉玲;基于ARM的光纤光栅高压电缆温度监控系统的研究[D];燕山大学;2010年
6	魏文星;基于ARM的嵌入式光纤光栅振动检测系统[D];山东大学;2010年
7	董啸;变电站光纤光栅综合温度监测系统的研究[D];山东大学;2010年
8	殷小峰;金属弹片增敏封装无源光纤光栅水听器基元技术[D];国防科学技术大学;2010年
9	程洁琳;基于变迹光纤光栅的慢光孤子特性理论研究[D];北京邮电大学;2011年
10	姜旭;基于LabVIEW的电力测温软件系统的设计与实施[D];北京邮电大学;2010年

中国重要报纸全文数据库

前10条

1	杨凤鸣;神奇的光纤光栅[N];中国电力报;2004年
2	山东李保军;浅谈光纤光栅传感器[N];电子报;2005年
3	广州耿德根;仿真机器人电子罗盘控制语言[N];电子报;2008年
4	王小甜;GPS通信导航仪开启新行车时代[N];消费日报;2007年
5	特邀主持人李黄;GPS大气空间参数测量原理[N];中国气象报;2006年
6	四川温成宜摘译;电子罗盘[N];电子报;2008年
7	钱克贤尚国斌;“机器人记者”将赴阿富汗[N];中国国防报;2002年
8	记者郑千里;百毒不侵机器人将赴抗非一线[N];科技日报;2003年
9	铁铮;我国进入森林精确监测时代[N];人民日报海外版;2002年
10	冯仲科;基于3S技术的森林资源经营管理系统建设[N];中国测绘报;2008年

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