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同步定位与建图技术发展综述

吴建清  宋修广  
【摘要】:同步定位与建图(simultaneous localization and mapping, SLAM)技术作为智慧交通领域研究的热点,是无人驾驶车辆自主规划路径的关键。围绕SLAM技术相关传感器类型、定位、制图、多传感器融合四方面,从优缺点、适用范围、概率算法、地图类型及融合方式出发,介绍SLAM技术实现过程中的各个环节,系统阐述了国内外相关的研究成果。基于多传感器融合SLAM,分析了目前常见的融合SLAM技术难题,对SLAM技术的未来发展趋势及实际工程应用做出展望。

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