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去中心化无人机集群控制系统设计与实现

王汉宁  黄文翰  廖燕邦  陈宇龙  施振华  苏成悦  
【摘要】:提出了一种基于区块链的去中心化无人机集群解决方案。首先设计了无人机单机智能体的硬件架构和软件系统,制定集群控制策略。其次硬件架构采用“双脑”的组合方案,主控制模块作为“大脑”其核心为嵌入式系统,负责处理智能单元硬件平台与各种传感器的通信、数据处理与分析,以及参与集群通信和中心机控制任务;单机智能体的飞控模块作为“小脑”主要控制无人机飞行姿态,保证无人机飞行稳定;传感器和通信模块采用远近结合,实现智能单元的集群飞行。通过先进和高效的算法,实现基于区块链的去中心化。此研究对去中心化无人机集群解决方案有一定的参考价值。

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