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六自由度多环路并联型机器人的运动分析

徐礼矩  
【摘要】:本文研究了多环路并联型机器人运动分析的一种方法。这种方法以列向量的正交性为基础,导出了平台的速度和加速度与关节的独立广义速度和独立广义加速度之间的计算公式。导出了任一构件广义速度和广义加速度计算公式,这种方法可以应用于两类运动学问题的解。最后给出一个数字实例说明。

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1 徐礼矩;;六自由度多环路并联型机器人的运动分析[J];四川大学学报(工程科学版);1990年05期
2 刘朝晖,李立,陈永;关于带闭链工业机器人的动力学建模研究[J];西南交通大学学报;1994年02期
3 姚进,房海容;3SPS-PRPS并联型机器人机构位置正解分析[J];四川大学学报(工程科学版);1995年03期
4 姚建新,陈永;并联型工业机器人的运动弹性动力学研究[J];机器人;1996年06期
5 姚进,李洪;6-RTS并联机器人对中装配调节控制量计算方法[J];四川大学学报(工程科学版);2001年05期
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