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卡尔曼滤波与H_∞滤波在INS/GPS组合导航中的应用

辜道威  程鹏飞  蔡艳辉  李为乔  
【摘要】:组合导航利用惯性导航(INS)和全球定位系统(GPS)较强的非相似性和互补性,将两者组合,可以取长补短,充分发挥各自的优点,提高导航系统性能。利用卡尔曼滤波能够有效提高其精度,但卡尔曼滤波的应用要求函数模型和随机模型已知,符合实际,这在实际应用中是很难保证的,一般都是通过经验信息确定。H滤波则具有很强的鲁棒性,抗干扰性强。通过仿真数据处理,结果表明:H滤波比卡尔曼滤波在噪声特性未知时更适用,精度更高。

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