收藏本站
收藏 | 投稿 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

用T-S型模糊神经网络的机械手轨迹跟踪自适应控制

曾珂  张乃尧  徐文立  
【摘要】:对于常见的将 CMAC神经网络前馈控制器和常规反馈控制器相结合的机械手轨迹跟踪控制方案 ,它的控制性能同时受神经网络前馈控制器学习能力和反馈控制器控制精度的制约。该文提出的采用 T- S型模糊神经网络的机械手轨迹跟踪自适应控制方案充分利用了 T- S模糊模型的特点和优点 ,以一种基于简化的 T- S型的模糊神经网络作为前馈控制器 ,同时反馈控制器也采用 T- S型模糊神经网络实现。针对三自由度机械手轨迹跟踪问题的仿真实验表明 ,采用 T- S型模糊神经网络的机械手轨迹跟踪自适应控制方案是可行的和有效的

知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前2条
1 曾珂,张乃尧,徐文立;用T-S型模糊神经网络的机械手轨迹跟踪自适应控制[J];清华大学学报(自然科学版);2000年01期
2 王洪斌,宋佐时,王洪瑞;基于模糊神经网络的机器人逆运动学问题[J];系统仿真学报;2002年07期
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978