收藏本站
收藏 | 投稿 | 论文排版

拓扑切换的集群系统分布式分组时变编队跟踪控制

田磊  王蒙一  赵启伦  王晓东  宋勋  任章  
【摘要】:分布式编队控制是集群智能控制重要的基础性研究课题之一.拒止环境和多任务需求对编队控制提出了新的挑战.本文研究了高阶线性集群系统在拓扑切换情况下的分布式分组时变编队跟踪控制问题.在本文所提出的集群系统模型架构中,智能体被分为3类:虚拟领导者、分组领导者和跟随者.虚拟领导者为整个集群系统宏观运动提供参考轨迹或者跟踪指令.分组领导者一方面跟踪虚拟领导者所提供的轨迹或指令;另一方面通过与其他分组领导者之间的相互协作实现各分组之间的协同配合.跟随者实现对各自分组领导者的时变编队跟踪.在拓扑切换和外部扰动同时存在的情况下,基于智能体之间的局部有限邻居节点之间的相对信息反馈和滑模控制理论构造了分布式分组时变编队跟踪控制协议,并给出了控制协议中未知参数的求解算法,进而利用李雅普诺夫(Lyapunov)理论证明了集群系统在拓扑切换和外部扰动同时存在情况下的闭环稳定性.最后,数值仿真结果验证了本文提出的控制方法能够实现集群系统分组时变编队跟踪控制,并可应用在以无人机集群为代表的实际物理模型中.

知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前12条
1 赵庆荣,樊丁;航空发动机全程滑态模型跟踪控制研究[J];航空学报;2003年02期
2 ;"海盗"宇宙飞行器的火星探测专刊 四、地面跟踪控制、通信与其工作人员[J];国外航天动态;1976年11期
3 李勇,吴宏鑫;一类挠性航天器大角度快速机动的模型跟踪控制[J];自动化学报;1998年01期
4 李东林,田自耘,王大轶;惯导平台漂移补偿的模型跟踪控制方法[J];航天控制;1999年03期
5 殷春武;佟威;何波;;改变系统结构的多环姿态跟踪控制[J];火力与指挥控制;2019年09期
6 胡利平;梁晓龙;张佳强;刘苹妮;;航空集群系统构建机理研究[J];火力与指挥控制;2017年11期
7 董天舒;何英姿;;基于增益分配的航天器高精度指向跟踪控制[J];航天控制;2016年01期
8 王宇飞;姜长生;吴庆宪;;近空间飞行器多模型非脆弱软切换跟踪控制[J];四川大学学报(工程科学版);2011年06期
9 邢光谦;休斯特·帕维斯;;用GPS输出反馈实现大角度姿态状态跟踪控制(英文)[J];前沿科学;2009年01期
10 陶超;;基于高斯伪谱法的高超声速飞行器轨迹优化与跟踪控制[J];系统仿真学报;2017年04期
11 蔡建;王芳;张洪华;;基于无源性的挠性航天器姿态跟踪控制[J];宇航学报;2010年04期
12 赵定远;;低轨飞行器跟踪控制算法模型设计[J];成都大学学报(自然科学版);2012年02期
中国重要会议论文全文数据库 前1条
1 林义勇;司长哲;杨玲玲;;火箭自动识别和实时跟踪控制系统设计与实现[A];全国第4届信号和智能信息处理与应用学术会议论文集[C];2010年
中国博士学位论文全文数据库 前3条
1 陈超;松软崎岖地形中星球车运动参数估计及协调跟踪控制[D];哈尔滨工业大学;2019年
2 曾占魁;面向在轨服务的航天器视觉导航与跟踪控制方法[D];哈尔滨工业大学;2015年
3 赵林东;高超声速飞行器建模及巡航跟踪控制技术研究[D];北京理工大学;2015年
中国硕士学位论文全文数据库 前9条
1 张文琦;基于多矢量控制的混合飞艇性能分析和跟踪控制研究[D];北京林业大学;2018年
2 米培超;可重复使用运载器航迹优化与跟踪控制技术[D];南京航空航天大学;2018年
3 李承靖;跳变系统模型参考跟踪控制及其在航天器轨道控制中的应用[D];哈尔滨工业大学;2015年
4 孙颖;无人机自适应航迹规划及航迹跟踪控制的研究[D];天津大学;2012年
5 马玉海;应用控制力矩陀螺的敏捷卫星姿态跟踪控制研究[D];哈尔滨工业大学;2012年
6 林鹏宏;四轴无人机多约束条件下的跟踪控制和轨迹规划方法研究[D];哈尔滨工业大学;2016年
7 刘坤;恒张力装置跟踪性能研究[D];浙江工业大学;2015年
8 张国启;基于单目视觉的空间非合作单轴旋转目标位姿测量与跟踪控制[D];哈尔滨工程大学;2017年
9 吴珂;空间目标轨迹跟踪预见控制系统及其实验研究[D];武汉理工大学;2006年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978