收藏本站
收藏 | 投稿 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

3-CRPa移动并联机构运动学分析与仿真

张彦斌  张树乾  吴鑫  
【摘要】:提出一种新型3自由度纯移动并联机构,该机构由动平台、静平台以及联接两平台的3条相同的分支运动链组成。基于单开链单元理论分析,计算出机构的自由度,分别讨论了以角位移和线性位移为主动输入形式的机构运动学问题,推导出位置、速度、加速度的解析解。利用Matlab和Pro/E软件分别绘制出机构的位移、速度、加速度理论曲线和虚拟样机仿真曲线,仿真结果证明了理论分析的正确性。尤其是当以线性输入为主动输入时,机构的运动雅可比矩阵为单位阵且条件数恒等于1,所以此时机构在整个工作空间内表现为完全各向同性。

知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前20条
1 张彦斌;吴鑫;刘宏昭;张明洪;;一种新型3-CRP移动并联机构的设计和运动分析[J];中国机械工程;2008年04期
2 查展鹏;;一种三自由度并联机器人机构的运动学分析[J];舰船科学技术;2007年01期
3 李波;陈安军;;3-PCR并联机器人机构的运动学分析[J];机械设计与研究;2009年05期
4 张应龙;;一种三自由度并联机器人的运动学分析[J];机械传动;2006年03期
5 艾永强;马履中;;一种三平移并联机器人运动学分析[J];机械设计;2005年11期
6 代良全;张昊;戴振东;;仿壁虎机器人足端工作空间分析及其实现协调运动的步态规划[J];机器人;2008年02期
7 刘素明;赵强;李军;;3-HSS并联机床运动学分析及运动仿真[J];机床与液压;2008年09期
8 侯国柱;张晓峰;;基于Pro/E和ADAMS的机器人虚拟设计与仿真[J];机械设计与制造;2009年03期
9 刘小勇;姜生元;李荣丽;任立敏;李建永;王春艳;;管内异物抓取机械手机构设计与运动学研究[J];机械设计与制造;2010年09期
10 赵新华;一种新型具有三维移动自由度并联机器人运动学分析[J];天津理工学院学报;1999年02期
11 郝秀清;孙磊;郭宗和;徐宗刚;段建国;;一种新型三自由度并联机构及其运动学分析[J];机床与液压;2008年09期
12 张黎;;全解耦3-■PaRR三维平移正交并联机构[J];机械传动;2010年07期
13 薛城;马履中;杨文亮;刘爱荣;林钰珍;;中医推拿机器人主体机构的运动学分析[J];机械设计与制造;2009年07期
14 乔文刚;盛如龙;乔魏;;三自由度绳驱动并联机器人运动学分析[J];制造业自动化;2011年03期
15 吴锦如;用解析法进行四连杆机构的运动学分析[J];南昌大学学报(工科版);1981年02期
16 高铁红,陶媚,孙立新,王阳;一种两自由度并联机床平台机构及其运动学分析[J];机械科学与技术;2003年01期
17 李长春;康鹏桂;彭善飞;滕瑞静;;袋装物料搬运机器人的运动学逆解[J];济南大学学报(自然科学版);2008年02期
18 党潇正;张建华;卫晓军;谢鑫鹏;;轮式车辆双横臂独立悬架运动学分析[J];轻型汽车技术;2008年Z2期
19 尹志光;莫锦秋;梁庆华;;实现特定要求轨迹的混合驱动五杆机构分析与优化设计[J];轻工机械;2009年01期
20 雷经发;扈静;魏涛;;基于MATLAB的平面四杆机构运动学分析[J];机械工程师;2009年09期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 胡明;陈昌足;陈文华;邓宗全;刘荣强;潘骏;;重复折展锁解式太阳翼展开运动学分析[A];中国宇航学会深空探测技术专业委员会第七届学术年会论文集[C];2010年
2 郝卫亚;姚侠文;庞乐;吴成亮;;女子跳马高难动作的运动学分析[A];第12届全国运动生物力学学术交流大会论文汇编[C];2008年
3 王金武;;悬挂式水田筑埂机及其关键部件有限元分析[A];中国农业工程学会2011年学术年会(CSAE 2011)论文摘要集[C];2011年
4 韩梦嘉;关广丰;熊伟;王海涛;;基于XPC环境的两轴稳定平台控制策略研究[A];中国机械工程学会流体传动与控制分会第六届全国流体传动与控制学术会议论文集[C];2010年
5 刘卉;苏玉林;郑志艺;;四肢奔跑动作的运动学分析[A];第八届全国体育科学大会论文摘要汇编(二)[C];2007年
6 王成勇;樊晶明;魏昕;;金刚石框架锯锯切研究(1)——锯切加工运动学分析[A];面向21世纪的生产工程——2001年“面向21世纪的生产工程”学术会议暨企业生产工程与产品创新专题研讨会论文集[C];2001年
7 常宗瑜;陈金磊;徐长密;高大晓;;基于任务优先级方法的水下机器人-机械手系统的冗余运动学分析[A];机械动力学理论及其应用[C];2011年
8 赵慧;张尚盈;;Stewart平台雅可比矩阵分析[A];庆祝中国力学学会成立50周年暨中国力学学会学术大会’2007论文摘要集(上)[C];2007年
9 姜桂萍;纪仲秋;;艺术体操球操抛球踹燕接球动作的运动学分析[A];第六届全国运动生物力学学术会议论文摘要汇编[C];1988年
10 李小虎;潘慧炬;施文海;;我国优秀男子跳高运动员黄海强起跳阶段缓冲技术运动学分析[A];第12届全国运动生物力学学术交流大会论文汇编[C];2008年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 代小林;三自由度并联机构分析与控制策略研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
2 伞红军;新型五轴并串联机床的运动学分析与结构参数设计[D];哈尔滨工业大学;2009年
3 谢红;五杆五环并联运动机床开发设计及关键技术研究[D];同济大学;2007年
4 刘淑珍;智能温室气动开窗温度调控系统研究[D];浙江大学;2005年
5 王洪波;胸部MSCT改良冠状MPR的可行性研究及应用价值探讨[D];山东大学;2005年
6 陈修龙;面向并联机床数控编程技术的研究[D];燕山大学;2006年
7 石志新;基于序单开链单元的并联机器人运动分析模式方法研究[D];南昌大学;2008年
8 崔根群;用于危险品检测的移动机械手的运动性能分析及其控制[D];河北工业大学;2007年
9 曲云霞;二自由度解耦球面并联机构运动学行为研究[D];河北工业大学;2009年
10 杨钢;气动人工肌肉位置伺服系统研究及其应用[D];华中科技大学;2004年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 王健;三自由度球型腕运动学分析[D];大连理工大学;2012年
2 高峻岩;立面1R2T三自由度绳牵引并联机构的系统分析与控制[D];厦门大学;2007年
3 何春燕;踝关节康复并联机器人的运动学分析及仿真[D];河北工业大学;2005年
4 薛永红;基于DELTA机构三自由度并联数控实验台基础技术研究[D];河北工业大学;2011年
5 罗勇;3-RPS角台并联机构卡当运动分析及计算机仿真[D];燕山大学;2002年
6 王阳阳;重型汽车双前桥系统运动学和动力学分析[D];合肥工业大学;2005年
7 杨锋;竞技健美操C组高难动作的运动学分析[D];华中师范大学;2005年
8 谢永;履带式巡检机器人机构设计与运动学仿真[D];山东科技大学;2007年
9 王学显;4102B型柴油机曲柄连杆机构运动学和动力学分析及其仿真[D];大连交通大学;2007年
10 侯国庆;移动机器人行走系统的运动学分析和稳定性研究[D];河北工业大学;2007年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 本报实习记者 王维敏;建筑领域回荡机器人叩门声[N];中华建筑报;2010年
2 北京市化学工业研究院(企业集团)王翊民;我国磁性合成材料须加快发展[N];中国化工报;2002年
3 ;燕大力夺世界轧钢厚度控制“第一精度”[N];河北日报;2010年
4 本报记者 刘幼萍;品质是尊严的起点[N];证券时报;2004年
5 吴梦川;燎原公司加快自主研发步伐[N];中国航空报;2006年
6 ;呈现四大亮点[N];大众科技报;2005年
7 本报记者 张永法通讯员 秦国伟;创新体系确保业绩增长[N];中国纺织报;2007年
8 董春蕾;山东科学院研制成功并下探测救援机器人[N];中国技术市场报;2009年
9 安德鲁公司基站天线系统产品线经理 Holger Raeder;以可重构波束天线应对爆炸性的数据流量[N];人民邮电;2010年
10 杜菲;“空中魔术师”——变稳机[N];中国航空报;2003年
中国知网广告投放
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978