收藏本站
收藏 | 投稿 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

食品分拣机械臂无标定视觉伺服控制技术的研究

庞明  郝艳玲  
【摘要】:食品分拣机械臂作业成熟实用化要解决的关键技术之一是视觉伺服技术。针对通用分拣机械臂提出一种"眼在手上"系统无标定视觉伺服算法用于主动跟踪目标食品。该算法基于动态的方差最小化原理控制机械臂,采用动态的拟牛顿法估计图像雅克比矩阵,为改善系统的输出响应也对动态残差项进行了估计,增强了无标定视觉伺服理论的实用性,最后通过仿真验证了所提算法的有效性和可行性。

知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前18条
1 王博;言勇华;;基于图像的无标定视觉伺服系统[J];机械设计与研究;2019年03期
2 高成;樊易飞;佟维妍;;基于任务分解的图像视觉伺服方法[J];计算机仿真;2020年09期
3 张璐;郭奇青;;采摘机器人选择性作业信息获取研究——基于无标定视觉伺服系统[J];农机化研究;2017年05期
4 李国栋;周友行;邓胜达;唐稳庄;;无标定视觉伺服机器人系统研究[J];机械制造与自动化;2007年02期
5 王红旗;吴海波;董浩;茹淑慧;;工业机器人手眼视觉伺服控制系统设计[J];传感器与微系统;2019年04期
6 樊俊敏;;基于图像的双目视觉伺服机器人控制系统仿真[J];山西冶金;2006年04期
7 邓嘉明;侯跃恩;;尺度旋转相关滤波视觉伺服研究[J];机床与液压;2019年14期
8 顾正刚;康庆生;陆锦军;;机器人无标定视觉伺服系统及离散仿真[J];四川大学学报(自然科学版);2012年04期
9 谷雨;李平;韩波;王喜权;;一种基于混合视觉伺服的切换控制方法[J];传感技术学报;2009年04期
10 谷雨;李平;韩波;;一种适用于局部特征的混合视觉伺服方法[J];控制与决策;2010年01期
11 吴迎年;杨弃;;视觉伺服抓取系统及其数字孪生系统研究[J];计算机集成制造系统;2019年06期
12 陈梅;车尚岳;;无标定视觉伺服机器人跟踪控制策略研究[J];控制工程;2019年06期
13 项龙江,周云龙,薛定宇,徐心和;具有不确定性重力补偿的无标定视觉伺服[J];计算机工程与应用;2004年25期
14 郭振民,陈善本,吴林;一种基于图象的无标定视觉伺服方法的研究[J];哈尔滨工业大学学报;2002年03期
15 曹柏林,陈辉堂;机器人实时视觉伺服系统控制方案的研究[J];控制与决策;1991年05期
16 张国亮;杜吉祥;王展妮;王田;;基于2D重构特征的模型化视觉伺服方法研究[J];系统仿真学报;2016年06期
17 王宝磊;王朝立;李菲;张旭飞;;基于双目视觉伺服反馈的非完整移动机器人轨迹跟踪[J];微计算机信息;2012年10期
18 卢军鑫;史金飞;罗翔;位兵;;视觉伺服机器人打击运动目标的轨迹规划[J];工业仪表与自动化装置;2007年06期
中国重要会议论文全文数据库 前5条
1 邱新涛;罗熊;;机器人高速视觉伺服研究进展[A];2009年中国智能自动化会议论文集(第一分册)[C];2009年
2 黄立平;;基于机器人视觉伺服的确定下一最优视点的方法研究[A];中国职协2016年度优秀科研成果获奖论文集(学校二等奖)[C];2016年
3 于乃功;华瑾;秦永钢;阮晓钢;;手眼系统的目标轨迹实时跟踪控制策略研究[A];2009年中国智能自动化会议论文集(第二分册)[C];2009年
4 吴清潇;郝颖明;李硕;朱枫;;基于视觉伺服的水下机器人悬停定位[A];2007中国控制与决策学术年会论文集[C];2007年
5 王朝立;;基于视觉伺服反馈的一类非完整平面移动机器人的镇定[A];第二十三届中国控制会议论文集(下册)[C];2004年
中国博士学位论文全文数据库 前20条
1 李牧;机器人无标定视觉伺服关键技术的研究[D];哈尔滨工业大学;2008年
2 马哲;机器人无标定视觉伺服中的特征完备性与鲁棒控制[D];上海交通大学;2017年
3 王福杰;具有输入输出约束的非标定视觉伺服机械臂智能控制研究[D];广东工业大学;2018年
4 龚泽宇;基于射影单应性矩阵的无标定视觉伺服研究[D];华中科技大学;2018年
5 陆群;基于视觉伺服的非完整轮式移动机器人控制研究[D];浙江工业大学;2018年
6 吴晨睿;低纹理表面零件的位姿识别与视觉伺服技术研究[D];浙江大学;2019年
7 李宝全;轮式移动机器人视觉伺服策略研究[D];南开大学;2015年
8 周志宇;机械手的视觉伺服控制技术研究[D];浙江理工大学;2018年
9 李优新;机器人无标定视觉伺服系统的多种智能控制方法研究[D];华南理工大学;2009年
10 邱周静子;基于预测控制的机械臂约束视觉伺服研究[D];上海交通大学;2019年
11 梁新武;机械手无标定动态视觉伺服研究[D];华中科技大学;2011年
12 窦易文;复杂环境下视觉伺服检测方法及在并联机器人中的应用研究[D];东华大学;2016年
13 高振东;网络环境中的机器人视觉伺服及融合控制[D];上海交通大学;2007年
14 沙晓鹏;基于微操作系统的显微立体视觉伺服定位控制研究[D];燕山大学;2015年
15 张宇;受限机械臂视觉伺服跟踪控制算法研究[D];燕山大学;2019年
16 Ali Anwar;工业机器人智能平面及空间视觉伺服控制算法研究[D];哈尔滨工业大学;2019年
17 李明富;生物视觉引导运动机制及机器人手眼协调研究[D];华中科技大学;2009年
18 田石祥;冲裁上料机器人设计与视觉伺服系统的研究[D];东华大学;2011年
19 王婷婷;带有约束的机器人视觉伺服控制方法的研究[D];江南大学;2012年
20 王社阳;机器人视觉伺服系统的若干问题研究[D];哈尔滨工业大学;2006年
中国硕士学位论文全文数据库 前20条
1 王博;基于无标定视觉伺服的定位研究[D];上海交通大学;2019年
2 蒋云;机械手仿人智能无标定混合双目视觉伺服研究[D];重庆大学;2015年
3 孙敬陶;旋翼飞行机械臂系统的机器视觉伺服算法研究[D];湖南大学;2019年
4 武东杰;基于二阶锥规划的无标定视觉伺服研究[D];厦门大学;2019年
5 张兆旭;机器人无标定手眼视觉伺服控制系统研究[D];杭州电子科技大学;2019年
6 丘椿荣;基于视觉伺服的机器人动态跟踪抓取技术研究[D];华中科技大学;2019年
7 尹成浩;动态场景下的轮式移动机器人视觉伺服镇定[D];天津工业大学;2019年
8 葛轶众;基于神经网络的视觉伺服控制方法研究[D];浙江工业大学;2018年
9 李良;基于视觉伺服的显示器人机工效系统研究[D];西安理工大学;2019年
10 雷小舟;基于视觉伺服的智能机械手研究[D];武汉工程大学;2018年
11 孙泽明;六自由度机械臂的视觉伺服技术研究[D];哈尔滨工程大学;2018年
12 林燕龙;机器人视觉伺服系统的建模与跟踪控制技术研究[D];华南理工大学;2018年
13 苏凡;基于无标定视觉伺服的机器人装配系统研究[D];河北工业大学;2017年
14 石国良;混合摄像机视觉伺服机器人系统的研究与设计[D];福州大学;2017年
15 肖杨;基于双环结构的视觉伺服云台设计与控制[D];华南理工大学;2018年
16 叶佳英;基于视觉伺服的珍珠颜色智能分拣系统研究与实现[D];浙江农林大学;2019年
17 郭晗暄;基于深度独立的图像视觉伺服研究[D];浙江理工大学;2019年
18 王俊杰;基于视觉伺服的机械手智能控制算法研究[D];浙江理工大学;2018年
19 梁智超;基于单目的机械手无标定视觉伺服系统研究与应用[D];华南理工大学;2018年
20 王秋阳;移动机器人视觉伺服系统设计[D];华南理工大学;2018年
中国重要报纸全文数据库 前2条
1 本报记者 孟妮;看!服务机器人来啦![N];国际商报;2020年
2 中国工业报 左宗鑫;机器人总动员 2020年服贸会上的那些“黑科技”[N];中国工业报;2020年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978