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果实采摘机械手机构设计与工作性能分析

梁喜凤  苗香雯  崔绍荣  王永维  
【摘要】:采摘机器人是农业机器人的一种类型,在农业生产中具有广阔的应用前景。为此,从型综合和尺寸综合两方面介绍了果实采摘机器人机械手的机构设计,并分析了机械手机构的工作空间、可操作度、避障能力、冗余空间和姿态多样性等工作性能指标以及各指标的计算方法,为果实采摘机械手的机构设计与工作性能评价提供了理论依据。

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