收藏本站
收藏 | 投稿 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

仿壁虎机器人足端三维力感知模块研制(英文)

谷雨  卞庆耀  王炳诚  王刘伟  戴振东  宋逸  段晋军  
【摘要】:针对仿壁虎机器人运动控制中存在的黏附失效与脱附冲击问题,提出了一种具有高实时性能、传感/支撑一体化的足端三维力感知模块以提升机器人在非结构环境下的稳定运动性能。首先,通过有限元分析确定了由"马其他十字"与"双悬臂梁"结合的组合式结构;其次,基于实时操作系统设计交互式采集/传输系统实现了对足端三维力数据的实时采集和获取;接着,搭建标定平台并完成了对足端三维力感知模块的标定、解耦及测试;最后,基于该感知模块,实现了对仿壁虎机器人单腿黏附控制。实验结果表明,该足端三维力感知模块不仅可以支撑机器人自身重量,还实时采集足端黏/脱附力,为指导机器人稳定黏附与柔顺脱附打下硬件基础。

知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前19条
1 刘琦;戴振东;王炳诚;;适应不同重力环境的仿壁虎机器人运动仿真[J];机械制造与自动化;2020年02期
2 李达;韩斌;王绍东;林涛;阮玲刚;;类壁虎机器人结构设计及运动学分析[J];科学技术创新;2019年13期
3 李和言;关阳;;仿壁虎机器人地壁过渡步态规划与运动仿真[J];机电工程;2016年12期
4 ;壁虎机器人未来可用于清洁太空船[J];机械工程师;2014年02期
5 曹飞祥;孙树栋;段军;郜庆市;;仿壁虎机器人地壁过渡的步态规划[J];机床与液压;2013年09期
6 李琥;孙树栋;段军;;基于逆运动学仿壁虎机器人步态规划[J];机械科学与技术;2011年11期
7 孟偲;王田苗;丑武胜;官胜国;裴葆青;;仿壁虎机器人的步态设计与路径规划[J];机械工程学报;2010年09期
8 阮鹏;俞志伟;张昊;张晓峰;戴振东;;基于ADAMS的仿壁虎机器人步态规划及仿真[J];机器人;2010年04期
9 王田苗;孟偲;裴葆青;戴振东;;仿壁虎机器人研究综述[J];机器人;2007年03期
10 杨斌;俞志伟;杨新海;谢家兴;戴振东;;仿壁虎机器人足端三维力采集系统研究[J];科学技术与工程;2016年32期
11 汪中原;陆晓波;刘琦;宋逸;戴振东;;仿壁虎机器人脚掌的黏附性能研究及模拟微重力下黏脱附轨迹设计[J];科学通报;2017年19期
12 王田苗;孟偲;官胜国;裴葆青;;柔性杆连接的仿壁虎机器人结构设计[J];机械工程学报;2009年10期
13 张龙;孟偲;刘颖;王田苗;;仿壁虎机器人多路舵机控制器设计[J];微特电机;2010年09期
14 张昊;龙玮洁;李锦方;俞志伟;阮鹏;戴振东;;一种仿壁虎机器人侧向地壁过渡方式及步态[J];中国机械工程;2013年05期
15 俞志伟;宫俊;张昊;戴振东;;基于三维力反馈的仿壁虎机器人单腿运动控制[J];仪器仪表学报;2011年12期
16 代良全;张昊;戴振东;;仿壁虎机器人足端工作空间分析及其实现协调运动的步态规划[J];机器人;2008年02期
17 孙功勋;俞志伟;沈丹妮;吴加明;汪中原;戴振东;;基于样条插值的仿壁虎机器人足端脱附轨迹规划[J];现代电子技术;2015年16期
18 晨光;;奇幻多姿的机器人世界[J];今日科苑;2006年11期
19 马云飞;;柔性杆连接的仿壁虎机器人结构设计分析[J];南方农机;2018年14期
中国博士学位论文全文数据库 前2条
1 张昊;大壁虎运动行为研究及仿壁虎机器人研制[D];南京航空航天大学;2010年
2 李宏凯;类壁虎机器人的仿生控制:从行为观测到控制实现[D];南京航空航天大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前19条
1 宫俊;仿壁虎机器人运动控制:力反馈三维传感器及初步反馈行为[D];南京航空航天大学;2011年
2 王焕;仿壁虎机器人地壁过渡步态研究[D];南京航空航天大学;2017年
3 石叶;基于干粘附技术的仿壁虎机器人负表面粘附运动研究[D];南京航空航天大学;2019年
4 陆晓波;空间站环境狭小空间检测用仿壁虎机器人研制[D];南京航空航天大学;2018年
5 杨斌;空间仿壁虎机器人姿态调控与着陆碰撞的初步研究[D];南京航空航天大学;2017年
6 虎强;仿壁虎机器人的结构设计与运动学分析[D];北京邮电大学;2014年
7 阮鹏;基于虚拟样机技术的仿壁虎机器人步态规划及运动仿真[D];南京航空航天大学;2010年
8 于树林;柔性仿壁虎机器人控制系统研究[D];中国科学技术大学;2011年
9 陈建敏;仿壁虎机器人负表面爬行的步态规划及运动仿真[D];南京航空航天大学;2012年
10 沈丹妮;基于范德华力的仿壁虎机器人在模拟空间环境下的黏附和运动仿真研究[D];南京航空航天大学;2016年
11 李冰;柔性仿壁虎机器人的研究[D];中国科学技术大学;2011年
12 代良全;类壁虎机器人步态规划研究及运动控制系统研制[D];南京航空航天大学;2008年
13 张晓峰;基于MATLAB仿壁虎机器人步态规划研究与运动仿真[D];南京航空航天大学;2010年
14 王超炎;基于Atmega128L的类壁虎机器人运动控制系统的实现[D];南京航空航天大学;2007年
15 莫桂冬;仿壁虎机器人脚掌粘性材料的仿生学研究[D];南京航空航天大学;2008年
16 倪杰;壁虎机器人脚掌仿生材料的设计和制备研究[D];南京航空航天大学;2005年
17 方晔;形状记忆合金驱动的仿壁虎机器人的研制[D];中国科学技术大学;2009年
18 章旭君;仿壁虎机器人的机构设计与仿真[D];南京航空航天大学;2005年
19 詹毅仁;舵机电机驱动的类壁虎机器人的运动控制系统[D];南京航空航天大学;2006年
中国重要报纸全文数据库 前1条
1 本报记者 沈春蕾;让机器人听命于人[N];中国科学报;2013年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978