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灵巧擦窗机器人非完整约束运动学方程及镇定问题的研究

张慧慧  李开生  费仁元  
【摘要】:详细推导了带约束连杆的双车体可重构灵巧擦窗机器人运动学方程 ,并在此基础上研究了整车体运动控制的反馈镇定问题

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