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机器人通过奇点的运动学逆问题的数值解法

陈滨  
【摘要】:机器人在完成其规划动作时,常可能要通过其运动链的奇点,这时求解其运动学逆问题的通用算法遇到本质的困难,本文给出了一种算法,它可以成功地克服这个困难。文中还给出了计算实例。

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