两机器人的分级协调变结构控制

【摘要】：本文对含闭合链的两机器人系统提出了一种两级分散控制方案:执行级控制器完成各关节的伺服跟踪控制,并可实现并行计算;协调级控制器实现无碰运动的规划和各子系统之间耦合的实时估计。这样的控制策略可方便地被推广到多机器人系统的协调控制中。仿真结果表明,本文提出的方法具有较高的控制精度和较强的鲁棒性。

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中国期刊全文数据库

前20条

1	王进;通用步进电机控制模块及其在机器人中的应用[J];电子技术应用;1990年11期
2	陈胜军;面向工业机器人系统的可靠性预测方法研究[J];数学的实践与认识;2005年10期
3	张新予;匡以顺;;七自由度浮渣铲除机器人的运动学正逆解研究[J];装备制造技术;2007年01期
4	余月;王共先;;机器人经皮肾镜手术模拟演示系统的研制[J];现代泌尿外科杂志;2009年01期
5	;中厚板焊接机器人系统(六)[J];现代焊接;2009年11期
6	;昆山华恒机器人焊接系统应用(一)[J];现代焊接;2010年02期
7	杜祥民;张永寿;;达芬奇手术机器人系统介绍及应用进展[J];中国医学装备;2011年05期
8	周文华 ,赵雁南 ,王家钦;SERCOS总线及其在机器人系统中的应用[J];电子技术应用;2001年10期
9	白学普;;导管阀自动喷印机器人系统研究[J];国内外机电一体化技术;2001年02期
10	李浩,吴凯,陈武,黄龙杰;基于模糊控制的侦查机器人的设计[J];机电工程技术;2005年11期
11	刘相术;杨庆东;;基于VC的液下搅拌机器人控制软件的开发[J];北京机械工业学院学报;2006年01期
12	夏平;朱新坚;费燕琼;;一种新型的自重构模块机器人[J];上海交通大学学报;2006年03期
13	李廷春;李琳;张铁;;基于可靠性分析的机器人系统故障维修系统[J];现代制造工程;2006年12期
14	陈菊萍;于莲芝;史坡;李蛟;;呼吸参数监测机器人系统的气压伺服控制[J];微计算机信息;2007年26期
15	陈强;桂仲成;;无轨道式水轮机叶片坑内修复机器人[J];东方电气评论;2007年04期
16	张静;刘永均;李柏林;;机器人系统多学科协同优化设计[J];机械设计与研究;2008年05期
17	丛德宏;耿智;郝丽娜;;面向用户的智能机器人控制与调试工具研发[J];机器人技术与应用;2009年05期
18	刘兴磊;王坚;邓开连;;基于神经网络的机器人轨迹跟踪控制[J];微计算机信息;2010年23期
19	;中厚板焊接机器人系统(七)[J];现代焊接;2009年12期
20	张文;恒庆海;;双足机器人鲁棒轨迹跟踪控制[J];北京信息科技大学学报(自然科学版);2011年03期

中国重要会议论文全文数据库

前10条

1	谢松钿;苏国岚;萧胜文;林冠良;;模组化机器人系统之设计[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
2	徐琰;;分布式控制系统在排爆机器人中的应用[A];2010中国消防协会科学技术年会论文集[C];2010年
3	陈卫东;唐得志;王洪瑞;;基于模糊变结构的机器人自适应神经网络控制[A];'2003系统仿真技术及其应用学术交流会论文集[C];2003年
4	陈卫东;王海涛;王洪瑞;;基于模糊观测器的不确定机器人滑模变结构控制[A];'2003系统仿真技术及其应用学术交流会论文集[C];2003年
5	郭勇;;焊接机器人系统的应用[A];中西南十省区（市）焊接学会联合会第九届年会论文集[C];2006年
6	丁敏;唐新华;梅银玺;芦凤桂;姚舜;;一种八自由度窄间隙焊接机器人系统的设计与实现[A];第十五次全国焊接学术会议论文集[C];2010年
7	温淑焕;朱奇光;王洪瑞;;基于RBF神经网络的不确定机器人的自适应控制[A];第二十三届中国控制会议论文集（下册）[C];2004年
8	张征;李杞仪;谢存禧;;机器人臂示教仿真中运动干涉的交互判别[A];第十一届全国机构学年会暨首届青年机构学研讨会论文集[C];1998年
9	姜巍;黄一;M．Svinin;S．Hosoe;;受环境约束的机器人的运动／力控制[A];第二十二届中国控制会议论文集（下）[C];2003年
10	马宏;白素平;闫钰锋;;管道机器人系统的研究[A];第三届全国信息获取与处理学术会议论文集[C];2005年

中国博士学位论文全文数据库

前10条

1	刘浩;导管机器人系统的建立及其关键技术研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
2	魏娟;煤矿救援机器人系统运载车关键技术研究[D];西安科技大学;2011年
3	刘伟庭;软体蠕动机器人系统之研究[D];浙江大学;2006年
4	王惠娟;面向微创手术机器人系统的缝合打结行为研究[D];天津大学;2010年
5	张晓勇;机器人救援仿真系统中规划和自适应协作研究[D];中南大学;2010年
6	张镇;面向迎宾机器人组件化系统的建模与控制研究[D];上海交通大学;2011年
7	王文忠;新型自主研磨作业机器人系统的研究[D];吉林大学;2011年
8	吴德烽;计算智能在三维表面扫描机器人系统中的应用研究[D];大连海事大学;2010年
9	杨丽;组培苗分割移植机器人系统的研究[D];中国农业大学;2005年
10	田亮;单元机组非线性动态模型的研究[D];华北电力大学（河北）;2005年

中国硕士学位论文全文数据库

前10条

1	严霞;基于ZigBee无线传感网络的动物机器人系统MP3音频自嵌入方法研究[D];中国科学技术大学;2010年
2	苏鹏;仿生机械系统的无源动态运动综合[D];北方工业大学;2011年
3	朱琇琪;饰品研磨机器人系统的研究[D];上海交通大学;2011年
4	孙继武;基于多智能体机器人系统的实时通迅研究[D];南京理工大学;2002年
5	杨跃;基于ARM与Linux的排爆机器人系统设计[D];华南理工大学;2010年
6	赖锡煌;基于ADAMS虚拟平台的多关节机器人动力学分析[D];北方工业大学;2005年
7	张建伟;图像分析在机器人系统中的应用[D];浙江大学;2010年
8	许志峰;主从式远程操作机器人系统研究[D];东南大学;2004年
9	田晓华;基于LabVIEW的机器人声源定位系统设计[D];湖南大学;2010年
10	戎辉;移动机械手的分层控制结构及其协调控制方法研究[D];河北工业大学;2006年

中国重要报纸全文数据库

前10条

1	薛严;韩选定10个新概念机器人研发项目[N];科技日报;2011年
2	记者桂运安;“机器人世界杯”科大摘金夺银[N];安徽日报;2011年
3	裴利云田秋月赵志远;高新区崛起机器人产业[N];唐山劳动日报;2011年
4	记者姜靖;我极地科考低空飞行机器人系统研制获突破[N];科技日报;2010年
5	记者张培发　曹斯通讯员郭业敏邹莹;“广东造”智能手术机器人有望三年内进入临床试验[N];南方日报;2011年
6	程刚;机器人“瑞德先生”问世[N];科技日报;2007年
7	本报记者张梦然;战地“红枭”助我捉小猫[N];科技日报;2010年
8	郑少忠刘文波;新松公司为中国机器人“开疆拓土”[N];人民日报;2008年
9	本报记者冯卫东;未来的仓库机器人当家[N];科技日报;2007年
10	福纳;康耐视Pat Max(tm)适用于机器人应用环境的解决方案[N];中国包装报;2007年

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