一种基于小脑模型关节控制器评论-策略家的机器人跟踪控制算法

【摘要】：本文提出了一种基于小脑模型关节控制器(CMAC)的评论–策略家算法,设计不依赖模型的跟踪控制器,来解决机器人的跟踪问题.该跟踪控制器包含位置控制器和角度控制器,其输出分别为线速度和角速度.位置控制器由评价单元和策略单元组成,每个单元都采用CMAC算法,按改进δ学习规则在线调整权值.策略单元产生控制量;评判单元在线调整策略单元学习速率.以双轮驱动自主移动机器人为例,与固定学习速率CMAC做比较,仿真数据表明,基于CMAC的评论–策略家算法的跟踪控制器具有跟踪速度快,自适应能力强,配置参数范围宽,不依赖数学模型等特点.

下载App查看全文

下载全文更多同类文献个人查重>>智能排版>>

PDF全文下载

CAJ全文下载

(如何获取全文？欢迎：购买知网充值卡、在线充值、在线咨询)

CAJViewer阅读器支持CAJ、PDF文件格式，AdobeReader仅支持PDF格式

	【相似文献】
	【相似文献】

中国期刊全文数据库

前20条

1	杨胜跃,樊晓平,杨晓峰;基于新型CMAC神经网路的不确定性机器人鲁棒控制[J];长沙铁道学院学报;2001年03期
2	张伟,居容;基于ES/ANN集成的机器人智能控制[J];兵工自动化;1997年01期
3	何超,徐立新,张宇河;CMAC算法收敛性分析及泛化能力研究[J];控制与决策;2001年05期
4	余文,李人厚;一种新的分布式神经模糊控制器[J];计算技术与自动化;2002年01期
5	覃媛媛,王道波,王志胜;CMAC神经网络在电动伺服摩擦补偿中的应用[J];兵工自动化;2004年01期
6	陈卉,周萍,欧阳楷;小脑模型CMAC网络结构及有关参数的确定[J];计算机工程;2003年02期
7	孙炜;王耀南;;一种CMAC网络模型及其在机器人控制中的应用[J];动力学与控制学报;2005年03期
8	孙增圻,邓志东;类似CMAC的模糊神经网络及其在控制中的应用[J];清华大学学报(自然科学版);1996年05期
9	余文,李人厚;一种新的分布式神经模糊控制器[J];计算机工程;2002年05期
10	温淑焕,王科平,朱奇光,慈春令;CMAC网络建模在非线性预测控制中的应用[J];控制工程;2004年02期
11	杨艳丽,史维祥;机械手分散CMAC控制器[J];机械科学与技术;2001年03期
12	连丽艳,王艳秋,曹勇;交流调速系统的神经网络自适应控制[J];计算机测量与控制;2003年12期
13	吴广顺,张树军,郑伟,王玉果;机器人装配作业主被动复合柔顺的CMAC系统[J];组合机床与自动化加工技术;2005年06期
14	杨胜跃,樊晓平,罗安;不确定性机器人实时智能补偿控制[J];系统工程与电子技术;2003年06期
15	王俊松,王淑珍;基于新型CMAC神经网络的复杂系统控制[J];吉林大学学报(工学版);2003年03期
16	罗忠,谢永斌,朱重光;CMAC学习过程收敛性的研究[J];自动化学报;1997年04期
17	王俊松,田库,刘玉敏,徐宁寿;基于NFI-CMAC的机器人分布式智能控制[J];武汉大学学报(工学版);2004年06期
18	靳其兵,王建辉,顾树生;基于CMAC的自适应控制方案[J];石油化工高等学校学报;1997年03期
19	段培永,邵惠鹤;基于广义基函数的CMAC学习算法的改进及收敛性分析[J];自动化学报;1999年02期
20	陆军,张秀梅,李殿璞,华克强;CMAC神经网络模糊控制器设计[J];电子技术应用;2000年07期

中国重要会议论文全文数据库

前10条

1	;A New Improved CMAC Neural Network[A];Proceedings of 2010 Chinese Control and Decision Conference[C];2010年
2	唐矫燕;赵群飞;黄杰;杨汝清;;基于两足步行椅机器人的人在环中的助残机器人控制系统[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
3	王明辉;王楠;李斌;;面向灾难救援的机器人控制站系统设计[A];中国仪器仪表学会第十二届青年学术会议论文集[C];2010年
4	张国伟;李斌;龚海里;王聪;郑怀兵;;废墟洞穴搜救机器人控制软件设计与实现[A];中国仪器仪表学会第十二届青年学术会议论文集[C];2010年
5	康惠春;王建军;马春庆;王卫星;贾天义;闫立峰;尹德秀;范巧变;谷书伟;杨文娟;杨大芳;;大型拖拉机底盘机器人自动喷涂集成系统[A];第十五届全国涂料与涂装技术信息交流会暨商用车、工程机械、轨道交通涂装技术研讨会论文集[C];2012年
6	田冬英;王明辉;李斌;;水陆两栖可变形机器人控制系统设计与实现[A];中国仪器仪表学会第十三届青年学术会议论文集[C];2011年
7	屈菊红;李小坚;;基于LabVIEW的机器人远程控制系统的研究与实现[A];中国计量协会冶金分会2010年会论文集[C];2010年
8	王华;黄筱调;何晋;;基于模糊CMAC的水下灵巧手手指轨迹控制[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
9	丁金婷;朱丹奇;;基于LabVIEW的机器人微控制器设计[A];第九届全国信息获取与处理学术会议论文集Ⅰ[C];2011年
10	罗亦彪;赖旭芝;吴敏;;平面欠驱动机器人Acrobot的位置控制策略[A];中国自动化学会控制理论专业委员会A卷[C];2011年

中国博士学位论文全文数据库

前10条

1	李鑫;基于CMAC的多驱动系统协调控制[D];合肥工业大学;2010年
2	孙太任;机器人对环境边界的跟踪控制[D];华南理工大学;2011年
3	Dioubate Mamady I;基于进化免疫系统理论的多机器人协作和机器人目标探索研究[D];中南大学;2009年
4	高妍南;基于变形仿生鳍的机器人减摇控制策略研究[D];哈尔滨工程大学;2012年
5	张峥炜;基于生物启发的群机器人系统群体搭建机制研究[D];山东大学;2012年
6	林广栋;人工内分泌系统新机制及应用研究[D];中国科学技术大学;2012年
7	周宗锡;刚体姿态控制及其在机器人控制中的应用研究[D];西北工业大学;2002年
8	朱欣志;两轮车的稳定性分析与控制研究[D];西北工业大学;2003年
9	邹健;智能预测控制及其应用研究[D];浙江大学;2002年
10	陈卫东;输入有界不确定机器人控制策略研究[D];燕山大学;2006年

中国硕士学位论文全文数据库

前10条

1	陈旭;无线网络环境下的机器人动态跟踪随机LQG算法[D];北京交通大学;2011年
2	邹治辉;基于传感器的煤矿救援机器人局部路径规划[D];西安科技大学;2010年
3	王坤;多机器人控制及其虚拟仿真[D];西安电子科技大学;2010年
4	刘敏;矿业机器人设计与实现[D];中国地质大学（北京）;2011年
5	梁文君;机器人动态路径规划与协作路径规划研究[D];浙江大学;2010年
6	董健;腹腔微创手术机器人控制系统设计与实现[D];哈尔滨工业大学;2010年
7	胡振邦;输电线路除冰机器人控制策略研究[D];兰州理工大学;2011年
8	曹俊琴;一种基于思维进化算法的神经网络求解机器人逆运动学问题[D];太原理工大学;2005年
9	王伟;基于机器视觉的机器人二维曲线静态跟踪[D];山东大学;2005年
10	张中英;基于遗传算法的机器人神经网络控制系统[D];太原理工大学;2005年

中国重要报纸全文数据库

前1条

1	记者孙亚斐;千余支队伍携机器人亮相金城[N];兰州日报;2011年

	快捷付款方式		订购知网充值卡	订购热线	帮助中心
	微信支付支付宝银行卡	知网卡在线购卡更多>>	免费送卡上门银行汇款购卡邮局汇款购卡	400-819-9993 010-62982499 010-62783978	常见问题在线咨询阅读器下载	充值中心知网卡新手指南