收藏本站
收藏 | 投稿 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

基于Skinner操作条件反射的两轮机器人自平衡控制

任红格  阮晓钢  
【摘要】:针对两轮自平衡机器人的运动平衡控制问题,采用了基于Skinner操作条件反射理论的自回归神经网络学习算法作为机器人的学习机制,利用自回归神经网络对评价函数进行逼近,以实现对行为决策的优化,从而使机器人能够在无需外部环境模型的情况下,通过学习和训练,获得像人或动物一样的自主学习技能,解决了两轮机器人的运动平衡控制问题.最后分别在无扰动和有扰动的两种状态下设计了仿真实验并进行了比较.结果表明,该操作条件反射学习机制具有较快的自主平衡控制技能和较好的鲁棒性能,体现了较高的理论研究意义和工程应用价值.

知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前20条
1 任红格;阮晓钢;;Skinner操作条件反射的一种仿生学习算法与机器人控制[J];机器人;2010年01期
2 蔡建羡;阮晓钢;郜园园;;随机模糊控制策略及其在机器人控制中的应用[J];电机与控制学报;2009年05期
3 孙亮;孙启兵;;滑模控制在两轮机器人平衡控制中的应用[J];计算机测量与控制;2010年07期
4 罗自荣;尚建忠;丛楠;潘中银;;可抛掷多运动态球形机器人移动机构[J];机械设计;2009年09期
5 孙亮;呼德夫;;两轮机器人的舞步运动规划和仿真研究[J];制造业自动化;2011年11期
6 王远景;基于Kalman滤波的自适应离散递归神经网络模型的研究及应用[J];仪器仪表学报;2005年S2期
7 常春阳,李航,杨丙乾,林青松;虚拟样机技术的两轮机器人动力学仿真[J];机械制造与自动化;2005年04期
8 孙亮;孙启兵;;神经元PID控制器在两轮机器人控制中的应用[J];控制工程;2011年01期
9 辛开远,金秀章,杨玉华;自回归神经网络在主汽温控制中的应用[J];华北电力大学学报;2001年01期
10 蔡建羡;阮晓钢;;OCPA仿生自主学习系统及在机器人姿态平衡控制上的应用[J];模式识别与人工智能;2011年01期
11 王牛;李祖枢;李永龙;潘娅;;带驱动直流电机两轮机器人运动系统仿真[J];系统仿真学报;2008年17期
12 彭学锋;鲁兴举;吕鸣;;基于SimMechanics的两轮机器人建模与仿真[J];系统仿真学报;2010年11期
13 阮晓钢;蔡建羡;;模糊操作条件概率自动机仿生自主学习系统和机器人自平衡控制[J];控制理论与应用;2010年07期
14 柴琳娜;屈永华;张立新;梁顺林;王锦地;;基于自回归神经网络的时间序列叶面积指数估算[J];地球科学进展;2009年07期
15 ;[J];;年期
16 ;[J];;年期
17 ;[J];;年期
18 ;[J];;年期
19 ;[J];;年期
20 ;[J];;年期
中国重要会议论文全文数据库 前2条
1 王远景;;基于Kalman滤波的自适应离散递归神经网络模型的研究及应用[A];第七届青年学术会议论文集[C];2005年
2 王远景;;基于Kalman滤波的自适应离散递归神经网络模型的研究及应用[A];2005年机械电子学学术会议论文集[C];2005年
中国硕士学位论文全文数据库 前1条
1 王帅;水下运载器总体优化与自平衡控制技术研究[D];中国舰船研究院;2012年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978