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基于三维视觉的随机工件识别与姿态估计

鄢武  唐观荣  苏泽荣  蔡奕松  文享龙  
【摘要】:针对堆叠物品的识别与定位,本文提出了一种自适应动态阈值分割与分层识别方法,实现了对随机、无纹理堆叠物品的识别。实验结果表明用该方法可以准确识别随机堆放工件中的目标,目标工件在X, Y,Z轴方向上的平均定位误差为1. 01mm、 0. 99mm、 1. 91mm。

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