基于观测器的机器人动态面控制

【摘要】：针对带干扰项的刚性机械臂系统,提出一种基于观测器与动态面技术的控制器设计方案。该方案只需测量机械臂位置,而无需测量角速度。首先应用状态观测器估计不可测量的关节角速度,然后把这一观测量引入动态面设计过程中,从而得到了系统控制律。与基于后推的机器人控制比较,所设计的控制器结构更为简单。应用Lyapunov方法,分析了观测误差和系统跟踪误差的有界性与收敛性,并且证明了闭环系统所有信号一致终结有界。仿真结果表明该控制方案具有良好的跟踪性能。