水轮机叶片修复机器人控制系统设计

【摘要】：为提高水轮机专用修复机器人的动态特性及稳定性,在分析机器人控制基本要求的基础上,设计了修复机器人控制系统,建立了机器人关节传动的数学模型。基于交流伺服电机动态特性,给出了关节的控制框图,采用了控制较为简单的单关节控制策略,求出了实际输出与输入(理想输出)之间的传递函数,并根据控制稳定性的要求,推导出了其控制框图中的位置反馈增益和速度反馈增益。基于Open GL对该机器人进行的运动仿真结果表明,该系统具有良好的控制性能。

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前20条

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3	吴剑威;史士财;金明河;马骏;刘宏;;空间机器人关节电磁制动器及其实验研究[J];高技术通讯;2010年09期
4	刘艳涛;;基于干扰观测器的机器人关节控制[J];微型电脑应用;2011年07期
5	宋韬;;双工业机器人协调作业的研究[J];现代制造工程;2011年06期
6	王会方;朱世强;吴文祥;;一种无模型的机器人非线性输出反馈控制[J];中国矿业大学学报;2011年05期
7	陈金金;李丽荣;陈阳;陈庚;汪家斌;;水轮机叶片修复专用机器人的发展现状及应用展望[J];机械;2011年07期
8	刘忠;曹其新;朱笑笑;王雯珊;;基于VRML节点树的双臂移动机器人碰撞检测及优化[J];上海交通大学学报;2011年07期
9	谢光辉;金敉娜;桥本稔;赵连臣;朱志勇;;基于神经元振荡器的下肢助力机器人动力学仿真[J];机械传动;2011年09期
10	;[J];;年期
11	;[J];;年期
12	;[J];;年期
13	;[J];;年期
14	;[J];;年期
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18	;[J];;年期
19	;[J];;年期
20	;[J];;年期

中国重要会议论文全文数据库

前10条

1	吴茂敏;陈建;钟允晖;赵燕伟;;制鞋涂胶机器人转接点处速度规划及其ADAMS仿真研究[A];全国先进制造技术高层论坛暨第十届制造业自动化与信息化技术研讨会论文集[C];2011年
2	孙智慧;庞明;晏祖根;;基于自适应伪并行遗传算法的包装码垛机器人轨迹规划[A];中国机械工程学会包装与食品工程分会2010年学术年会论文集[C];2010年
3	苏剑波;冯纯伯;;双机器人手眼协调系统[A];1995中国控制与决策学术年会论文集[C];1995年
4	吴成东;陈莉;邹立君;;机器人顺应运动速度与力混合控制[A];1995中国控制与决策学术年会论文集[C];1995年
5	杨明;苏学成;李贻斌;樊炳辉;逢振旭;;一种机器人关节控制系统研究[A];1997中国控制与决策学术年会论文集[C];1997年
6	杨庆华;张立彬;阮健;;气动弯曲关节的特性研究[A];第二届全国流体传动及控制工程学术会议论文集（第四卷）[C];2002年
7	吴启迪;刘成菊;张家奇;陈启军;;生物诱导的机器人行走控制研究进展[A];2009年中国智能自动化会议论文集（第四分册）[中国科学（专刊）][C];2009年
8	周友行;邹湘伏;何清华;;多臂机器人关节间的碰撞检测研究[A];中国工程机械学会2003年年会论文集[C];2003年
9	张绪平;余跃庆;;空间机器人关节柔性与杆柔性的耦合特性[A];第十一届全国机构学年会暨首届青年机构学研讨会论文集[C];1998年
10	李彩花;王昕;;基于SCARA机器人的视觉系统集成技术的研究[A];第十二届中国体视学与图像分析学术会议论文集[C];2008年

中国博士学位论文全文数据库

前10条

1	刘津甦;复杂环境中的人形机器人行走规划[D];中国科学技术大学;2010年
2	李敏;滤波驱动机构不确定性补偿的机器人鲁棒滑模控制方法研究[D];重庆大学;2012年
3	唐矫燕;载人两足步行椅机器人稳定性分析与控制策略[D];上海交通大学;2011年
4	赵大旭;介入诊疗机器人多体系统建模分析与实现[D];南京航空航天大学;2010年
5	李晓鹏;煤矿探测机器人姿态控制与局部路径规划研究[D];西安科技大学;2011年
6	李宏凯;类壁虎机器人的仿生控制：从行为观测到控制实现[D];南京航空航天大学;2010年
7	王峰;柔性关节机器人的参数辨识及模糊控制研究[D];北京邮电大学;2012年
8	钟秋波;类人机器人运动规划关键技术研究[D];哈尔滨工业大学;2011年
9	刘念聪;基于γ射线的管道焊缝检测机器人关键技术研究[D];成都理工大学;2012年
10	田石祥;冲裁上料机器人设计与视觉伺服系统的研究[D];东华大学;2011年

中国硕士学位论文全文数据库

前10条

1	孙美艳;可重构环保机器人的构形及运动学分析[D];江苏大学;2010年
2	田祥庆;双目家政机器人的目标物识别及抓取研究[D];华南理工大学;2010年
3	贾海军;复杂环境光学模块装校机器人的设计与研究[D];重庆大学;2010年
4	许巍;电解质清理机器人设计及动态性能研究[D];兰州理工大学;2010年
5	唐振金;半智能机器人控制与负载效应研究[D];华南理工大学;2010年
6	张胜乾;柔性关节机器人渐近稳定非线性位置控制[D];西安电子科技大学;2011年
7	李林;多足仿生机器蟹结构设计及实验研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
8	年士瑞;双足人形机器人多目标步态规划的研究[D];合肥工业大学;2011年
9	叶壮;欠驱动机器人的模糊控制与应用实例开发[D];北京邮电大学;2010年
10	耿亮;输电线路除冰机器人越障机械臂控制研究[D];兰州理工大学;2010年

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