收藏本站
收藏 | 投稿 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

文献扫描机器人多关节机械臂滑膜控制系统设计

葛婧  
【摘要】:为提升机器人机械臂关节的传动性能,使其处于良好的反步自适应工作环境,设计文献扫描机器人多关节机械臂滑膜控制系统;利用关键控制电路,实现机械臂全局PID滑膜控制器与机器人多关节滑膜控制器间的定向连接,完成新型控制系统的硬件运行环境搭建;通过机器人控制传感器标定操作,建立等效控制及动态滑膜方程,并利用上述计算结果界定机械臂滑膜的动态品质,实现新型控制系统的软件运行环境搭建,结合软、硬件运行单元,完成文献扫描机器人多关节机械臂滑膜控制系统设计;模拟文献扫描机器人多关节机械臂运行状态,设计对比实验结果表明,与传统系统相比应用新型滑膜控制系统后,机械臂关节的传动能力得到有效提升,反步自适应参数最大值可达到1.70。

知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前16条
1 葛婧;;文献扫描机器人多关节机械臂滑膜控制系统设计[J];计算机测量与控制;2019年03期
2 晏洪利;;从人工智能的角度浅析电子信息技术与计算机技术在机器人机械臂设计的应用[J];中国战略新兴产业;2018年04期
3 敖天翔;李铭浩;刘满禄;王姮;;基于滑模控制器的双臂机器人控制仿真[J];自动化仪表;2019年02期
4 熊永钊;曹彤;刘达;赵德朋;;立体定向手术导航机械臂注油方式研究[J];机械设计与制造;2013年01期
5 孟祥林;李垣江;;一种跟焦式同步机械臂控制系统设计[J];智能机器人;2018年04期
6 李晓楠;;机械臂的整体方案设[J];冶金与材料;2019年01期
7 张建风;姜晨慧;卢妍儒;;六自由度体感机械臂设计[J];科技创新导报;2018年26期
8 ;微型机械臂让微创手术更灵活更安全[J];传感器世界;2017年08期
9 高国华;李炼石;夏齐霄;王皓;任晗;;连续体机械臂振动特性研究[J];振动.测试与诊断;2018年01期
10 ;10千伏带电清障机械臂的研制(上)[J];中国质量;2018年02期
11 黎凯;张尧;陈余军;;柔性空间机械臂在轨操作仿真与分析[J];空间控制技术与应用;2018年05期
12 宗立军;罗建军;王明明;袁建平;;地面和空间机械臂的动力学等效条件与控制相似律[J];控制理论与应用;2018年10期
13 王巍;魏丁丁;李林茂;;仿人双机械臂协同建模与避障控制研究[J];计算机仿真;2018年11期
14 任晓琳;李洪文;;复杂多关节机械臂建模及逆运动学比较分析[J];吉林大学学报(信息科学版);2016年06期
15 韩亮亮;赫向阳;杨健;陈萌;;一种自移动空间机械臂末端执行器的研制[J];机器人;2016年06期
16 吕晓军;;空间机械臂机电一体化关节的设计及控制[J];现代制造技术与装备;2016年11期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 李正;杨帆;刘晓源;;机动卫星机械臂任务可规划平台设计[A];2018软件定义卫星高峰论坛会议摘要集[C];2018年
2 董永飞;蔡志勤;邱小璐;;水下机械臂动力学分析与滑模控制[A];第十届全国多体动力学与控制暨第五届全国航天动力学与控制学术会议论文摘要集[C];2017年
3 陈书通;王永滨;王磊;徐城方;;空间充气式机械臂技术研究[A];第二届可展开空间结构学术会议摘要集[C];2016年
4 赵杰亮;阎绍泽;;热辐射作用下的空间机械臂动力学特性分析[A];北京力学会第二十二届学术年会会议论文集[C];2016年
5 赵宝山;杨勇;李跃华;吴霞;许波;;空间机械臂微重力模拟方法研究[A];2014年可展开空间结构学术会议摘要集[C];2014年
6 梁捷;陈力;;漂浮基空间机械臂姿态与末端抓手协调运动的模糊变结构滑模控制[A];庆祝中国力学学会成立50周年暨中国力学学会学术大会’2007论文摘要集(下)[C];2007年
7 黄登峰;陈力;;基于双向映射神经元网络的漂浮基空间机械臂逆运动学控制[A];庆祝中国力学学会成立50周年暨中国力学学会学术大会’2007论文摘要集(下)[C];2007年
8 陈志勇;陈力;;漂浮基空间机械臂系统惯性期望轨迹跟踪的改进变结构滑模控制[A];第八届全国动力学与控制学术会议论文集[C];2008年
9 梁捷;陈力;;具有未知载荷参数的漂浮基空间机械臂姿态、关节协调运动的模糊自适应控制[A];第八届全国动力学与控制学术会议论文集[C];2008年
10 张继辉;;助力机械臂在汽车制造业中的应用[A];第九届河南省汽车工程技术研讨会论文集[C];2012年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 夏齐;基于变焦距视觉的空间机械臂在轨位姿测量方法研究[D];哈尔滨工业大学;2018年
2 徐凡;多种未知环境下机械臂协调夹持的轨迹跟踪控制若干方法研究[D];浙江大学;2017年
3 孙玉香;用于空间机械臂的力/力矩传感器关键技术研究[D];中国科学技术大学;2018年
4 邹添;空间机械臂传感系统及关节振动抑制研究[D];哈尔滨工业大学;2018年
5 乔冠宇;空间机械臂轨迹跟踪、测试及柔性力控制研究[D];中国科学院大学(中国科学院长春光学精密机械与物理研究所);2018年
6 张龙;空间机械臂在轨捕获碰撞动力学及控制研究[D];北京邮电大学;2017年
7 宋韬;轮式移动机械臂倾覆与滑移问题研究[D];上海大学;2016年
8 杜艳丽;可重构机械臂分散控制及主动容错控制方法研究[D];吉林大学;2014年
9 王琨;提高串联机械臂运动精度的关键技术研究[D];中国科学技术大学;2013年
10 杜滨;全方位移动机械臂协调规划与控制[D];北京工业大学;2013年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 穆东;服务机器人机械臂及控制系统研究[D];长安大学;2017年
2 王晴;螺旋桨清洗机器人超灵巧机械臂设计与性能研究[D];重庆交通大学;2017年
3 胡静;冗余自由度机器人的路径规划研究[D];东南大学;2017年
4 付建宁;采样机械臂控制系统设计[D];湖南大学;2014年
5 王泽鹏;主从水下机械臂控制系统设计[D];哈尔滨工程大学;2016年
6 李鹏帅;气动助力机械臂结构设计与控制系统研究[D];天津大学;2016年
7 王希同;移动机械臂路径规划及全参数运动学算法研究[D];上海应用技术大学;2017年
8 杨亚飞;双目视觉机械臂物流分拣系统[D];大连交通大学;2018年
9 樊旭;仿人机械臂控制系统的设计和实现[D];华中科技大学;2017年
10 李宁;七自由度仿人机械臂设计与分析[D];大连交通大学;2018年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 记者 张梦然;“第三只手”机械臂可用眼神和口令指挥[N];科技日报;2019年
2 记者 刘海英;深度学习机械臂能模拟自己建模[N];科技日报;2019年
3 本报记者 付朝欢;未来已来 请看那“聪明伶俐”的机械臂[N];中国改革报;2018年
4 见习记者 王闲乐 通讯员 邱志涛;控制机械臂 手术如绣花[N];解放日报;2017年
5 本报记者 唐婷;这个“左撇子”机器人会画画[N];科技日报;2017年
6 本报记者 高博;一年没见,机器人长本事了[N];科技日报;2017年
7 秦天;中国航天科技集团公司两大机械臂亮相机器人大会[N];中国航天报;2015年
8 倪越;空间机械臂:太空“巧手”未来如何[N];中国航天报;2015年
9 毛毛;瑞典开发出不怕水的微型机械臂[N];中国高新技术产业导报;2000年
10 记者 何德功;专治膝盖的机器人[N];新华每日电讯;2003年
中国知网广告投放
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978