收藏本站
收藏 | 投稿 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

基于改进A*算法机器人路径规划研究

王小红  叶涛  
【摘要】:针对移动机器人全局路径规划问题提出一种改进A*算法;首先建立栅格地图,基于传统A*算法,进行邻域扩展,将传统8邻域扩展到24邻域,使路径方向具有更多选择,减少不必要的转折点;优化改进A*算法的启发式函数,不再采用单一的曼哈顿距离或者欧几里得距离,将其进行融合改进,剔除路径中冗余节点和多余转折点;最后将全局路径与动态窗口法相结合,结合各自的优点,充分考虑到机器人全局最优路径的同时能安全避开障碍物,得到一条平滑轨迹;各个算法进行验证之后采用ROS平台对系统进行仿真分析,实验结果表明,改进后算法具有更优秀的路径规划能力。

知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前20条
1 王小红;叶涛;;基于改进A*算法机器人路径规划研究[J];计算机测量与控制;2018年07期
2 李帆;高东;许欣;张玉良;;改进蝙蝠算法柔性作业车间调度问题研究[J];计算机工程与应用;年期
3 周文博;;深度学习算法在智能协作机器人方面的应用[J];中国新通信;2017年21期
4 廉德胜;徐晓钟;孙璐;;基于人工蜂群算法的改进研究与实现[J];上海师范大学学报(自然科学版);2017年02期
5 毕晓君;王佳荟;;基于混合学习策略的教与学优化算法[J];浙江大学学报(工学版);2017年05期
6 孙炜;吕云峰;唐宏伟;薛敏;;基于一种改进A*算法的移动机器人路径规划[J];湖南大学学报(自然科学版);2017年04期
7 裴宇航;刘景森;李煜;;一种动态调整惯性权重的自适应蝙蝠算法[J];计算机科学;2017年06期
8 王更辉;;基于模拟退火算法的频率指配算法优化[J];无线电通信技术;2017年05期
9 潘泓江;;蚁群算法在厂区网络布线中的应用[J];科技经济导刊;2017年27期
10 窦莉薇;;基于蚁群算法的车辆路径问题研究[J];商;2015年22期
11 马知也;施秋红;;猫群算法研究综述[J];甘肃广播电视大学学报;2014年02期
12 曹金保;;人工蜂群算法研究综述[J];电子设计工程;2013年23期
13 拓守恒;;一种优化神经网络的教与学优化算法[J];智能系统学报;2013年04期
14 王慧颖;刘建军;王全洲;;改进的人工蜂群算法在函数优化问题中的应用[J];计算机工程与应用;2012年19期
15 闫旭;叶春明;;混合蝗虫优化算法求解作业车间调度问题[J];计算机工程与应用;年期
16 阳文学;;一种混合的花朵授粉算法[J];电脑迷;2018年09期
17 李丽丽;;蝙蝠算法应用综述[J];软件导刊;2016年12期
18 伊文康;曹帅;;蚁群算法中的主要参数对任务分配问题影响的分析[J];电子世界;2017年01期
19 王文东;刘继梅;;基于蚁群算法的云计算资源调度研究综述[J];电脑知识与技术;2017年23期
20 张永强;王晓东;;基于信息素更新和挥发因子调整改进蚁群算法[J];西安工程大学学报;2016年03期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 王亚钊;周永华;刘毅;高睿;;人工生命算法的研究进展[A];中南六省(区)自动化学会第24届学术年会会议论文集[C];2006年
2 杨盘洪;朱军祥;赵建安;杨静;;机动目标跟踪的模糊变结构交互多模算法[A];2007'中国仪器仪表与测控技术交流大会论文集(二)[C];2007年
3 赵伟;朱靖;鄢茂林;王晨熙;;一种扩展的自适应航迹融合算法[A];全国第二届信号处理与应用学术会议专刊[C];2008年
4 师凯;蔡延光;邹谷山;王涛;;运输调度问题的蚁群算法研究[A];04'中国企业自动化和信息化建设论坛暨中南六省区自动化学会学术年会专辑[C];2004年
5 刘昊;许超;;基于多源数据模型的排序学习算法[A];第八届全国信号和智能信息处理与应用学术会议会刊[C];2014年
6 王旭;张江;崔平远;;一种基于蚁群算法求解路径规划问题的新方法[A];2003年中国智能自动化会议论文集(下册)[C];2003年
7 苏兆品;蒋建国;尹翔;夏娜;李勇;;一种基于免疫的敏捷供应链形成算法[A];全国先进制造技术高层论坛暨制造业自动化、信息化技术研讨会论文集[C];2005年
8 高睿;周永华;胡冰;;人工生命优化算法综述[A];第二十四届中国控制会议论文集(下册)[C];2005年
9 高睿;周永华;;人工生命算法综述[A];第16届中国过程控制学术年会暨第4届全国故障诊断与安全性学术会议论文集[C];2005年
10 周龙;霍婷婷;;蚁群算法的发展及应用现状[A];第三届中国智能计算大会论文集[C];2009年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 王冰;人工蜂群算法的改进及相关应用的研究[D];北京理工大学;2015年
2 王艳娇;人工蜂群算法的研究与应用[D];哈尔滨工程大学;2013年
3 王小根;粒子群优化算法的改进及其在图像中的应用研究[D];江南大学;2009年
4 刘婷;改进人工蜂群算法及其在多用户检测中的应用[D];天津大学;2013年
5 邱剑锋;人工蜂群算法的改进方法与收敛性理论的研究[D];安徽大学;2014年
6 盛歆漪;粒子群优化算法及其应用研究[D];江南大学;2015年
7 张冬丽;人工蜂群算法的改进及相关应用研究[D];燕山大学;2014年
8 孔翔宇;几类优化问题的人工蜂群算法[D];西安电子科技大学;2016年
9 谭跃;具有混沌局部搜索策略的粒子群优化算法研究[D];中南大学;2013年
10 薛菲;基于蝙蝠算法的启发式智能优化研究与应用[D];北京工业大学;2016年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 丁亚英;基于局部搜索和二进制的改进人工蜂群算法[D];南京师范大学;2016年
2 韩宏业;基于人工蜂群算法的软硬件划分算法研究[D];天津大学;2014年
3 孟凡明;基于共享因子的人工蜂群算法的研究与应用[D];兰州交通大学;2016年
4 胡庆生;烟花算法及其应用[D];陕西师范大学;2016年
5 黄媛媛;一种改进的人工蜂群算法及其在k均值聚类中的应用[D];安徽大学;2015年
6 李枝勇;蝙蝠算法及其在函数优化中的应用研究[D];上海理工大学;2013年
7 罗琨;人工蜂群算法的改进研究[D];广西师范学院;2014年
8 夏真友;人工蜂群算法的改进及应用[D];南京林业大学;2014年
9 杨丹;人工蜂群算法的改进及应用研究[D];安徽大学;2014年
10 李少勇;大爆炸算法的研究与改进[D];广东工业大学;2014年
中国重要报纸全文数据库 前6条
1 本报记者 张佳星;肌电深度学习算法:让机器版“手指舞”成为可能[N];科技日报;2018年
2 程凯;将到来的算法革命,让孩子学好数学[N];华夏时报;2016年
3 陈晓华 谭浩 湘潭大学哲学系;终极算法无法超越哥德尔不完全性定理[N];中国社会科学报;2018年
4 本报记者 戴丽昕;AI“刷脸”技术世界级算法夺双冠[N];上海科技报;2018年
5 微软全球资深副总裁、微软亚太研发集团主席兼微软亚洲研究院院长 洪小文;计算机是最好的左脑[N];中国青年报;2016年
6 记者 刘霞;德研发出由算法自动生成的机器人[N];科技日报;2010年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978