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火工品运载机器人的设计与研究

段友莲  徐立军  吴为民  
【摘要】:为了解决具有高度危险性的火工原料和产品生产线之间的运输完全依靠人工完成这一难题,设计了一种基于PC的轮式移动机器人;根据机器人的工作环境和特点,结构上使用四轮驱动和前后独立转向,并通过PC机将处理后的信息传输给运动控制卡控制机器人的方向和速度,采用人工势场法进行路径规划和贝叶斯方法将超声波传感器获取的信息进行融合,使机器人实现避障行进;运行实验表明,轮式移动机器人能成功地避开周围1m内的障碍物将火工品运送到目的地,运载负荷可以达到8kg,速度最快为2m/s,系统工作稳定可靠,满足火工品的运输要求。

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