收藏本站
收藏 | 投稿 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

一种月球车的环境重建方法

戴宪彪  王亮  居鹤华  
【摘要】:根据对月球车双目立体视觉系统及其工作环境的分析,提出了一种基于相机离线标定和区域生长的稠密匹配相结合的月球车环境重建方法,通过相机离线标定、极线校正和基于区域生长的立体匹配,得到月球车漫游环境的重构地图;首先,与常用的相机标定方法相比,基于OpenCV的相机离线标定在得到可靠的相机参数的同时,减少了三维重建的时间,提高了实时性;其次,通过极线校正和改进的区域生长立体匹配方法可以快速的得到稠密的月球车的环境深度图;实验结果证明了该方法的有效性。

知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前20条
1 张瑞峰;张巍;;改进双目视觉在柴油机缸盖毛坯检测中的应用[J];电子测量技术;2011年08期
2 熊俊涛;邹湘军;邹海鑫;陈荫乐;卢俊;;结合机器视觉的采摘机械手的定位仿真研究[J];计算机工程与应用;2011年24期
3 王瑞;杨润泽;尹晓春;;一种改进的立体像对密集点匹配算法[J];计算机技术与发展;2011年09期
4 宁晓琳;蔡洪炜;吴伟仁;房建成;张学亮;;月球车的惯性/天文组合导航新方法[J];系统工程与电子技术;2011年08期
5 甘树坤;闫树双;吕雪飞;李洪涛;;基于SolidWorks的二维工程图三维重建系统实现[J];吉林化工学院学报;2011年07期
6 ;《生物医学断层图像三维重建分析技术》一书出版发行[J];医疗卫生装备;2011年07期
7 谢秋菊;苏中滨;孙红敏;;大豆叶片三维重建及形变技术研究[J];农机化研究;2011年09期
8 彭丽媛;李晖;居鹤华;;崎岖地形环境中月球车的动力学建模与仿真[J];系统科学与数学;2011年06期
9 李奎;刘荣强;姜生元;邓宗全;;具有月面适应性的月球车着陆释放机构[J];西安交通大学学报;2011年09期
10 宋强;汪秀玲;胡春峰;;多层螺旋CT三维重建对小肾癌的诊断及分型[J];CT理论与应用研究;2011年03期
11 韦昭宁;梁军;胡宝清;;SuperMap RealSpace GIS在历史建筑三维重建中的应用研究——以杭州市锅子弄34号历史建筑三维重建为例[J];广西师范学院学报(自然科学版);2011年02期
12 刘珂珂;刘锦高;;体三维模型数据采集技术研究[J];信息技术;2011年07期
13 曹毓;冯莹;杨云涛;赵立双;向仁强;许伟;;基于灭点查找的姿态角测量方法在路面三维重建中的应用[J];传感技术学报;2011年07期
14 林俊义;黄常标;刘斌;江开勇;;双目立体视觉摄像机标定及精度分析[J];华侨大学学报(自然科学版);2011年04期
15 尤波;李楠;沈爱华;许家忠;;基于双目立体视觉技术的轮式机器人位姿测量方法研究[J];机械设计与制造;2011年08期
16 林俊义;黄常标;刘斌;江开勇;;一种基于双目立体视觉的激光线扫描技术[J];机械设计与制造;2011年08期
17 ;《生物医学断层图像三维重建分析技术》一书出版发行[J];医疗卫生装备;2011年05期
18 李林尧;张兆翔;王蕴红;王超;;基于图像运动的三维重建及虚拟化应用[J];计算机科学;2011年07期
19 李钊;李建军;李冰;李坚;臧传收;;海量数据纹理映射技术研究[J];无线电通信技术;2011年04期
20 彭鳒侨;卢永辉;李颖;李新春;朱巧洪;刘襄平;成功;;基于体表定位的PET/CT/MRI“二机三维”图像融合的数字化对照[J];中国医学计算机成像杂志;2011年03期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 张珺;易文中;;螺旋CT扫描三维重建对小儿气管、支气管异物的诊断价值[A];全国中西医结合耳鼻咽喉科学术会议论文汇编[C];2005年
2 张爱东;李炬;陈发;孙灵霞;;工业CT图像的三维重建[A];第十二届全国核电子学与核探测技术学术年会论文集[C];2004年
3 黄宝生;郑生喜;李继霞;柴瑾;;螺旋CT三维重建在骨关节创伤的应用价值[A];2005年全国医学影像技术学术会议西部论坛论文汇编[C];2005年
4 谭黎杰;王群;徐正浪;郑如恒;;CT三维重建仿真气管镜技术在气管肿瘤外科治疗中的应用[A];第八届华东六省一市胸心血管外科学术会议论文汇编[C];2005年
5 缪虹;韩燕乔;;螺旋CT三维重建对脊柱裂的检测[A];2005年上海市生物医学工程学会学术年会论文集[C];2005年
6 王建平;;螺旋CT多平面和三维重建在骨关节创伤中的应用[A];2009中华医学会影像技术分会第十七次全国学术大会论文集[C];2009年
7 邹国辉;袁保宗;;基于未定标图象的物体三维重建方法[A];第九届全国信号处理学术年会(CCSP-99)论文集[C];1999年
8 王俊;任鹏;陈增海;;CT三维重建对肩胛骨骨折手术治疗的意义[A];浙江省中西医结合学会骨伤科专业委员会第十二次学术年会、杭州市中医药协会骨伤科专业委员会第一次学术年会暨继续教育学习班论文汇编[C];2006年
9 谢瑞刚;;青少年特发性脊柱侧凸的CT诊断和测量[A];中华医学会第十三届全国放射学大会论文汇编(下册)[C];2006年
10 李峥嵘;;图像分割多阈值法在CT图像重建中的应用[A];计算机技术与应用进展·2007——全国第18届计算机技术与应用(CACIS)学术会议论文集[C];2007年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 赖小波;机器人双目立体视觉若干关键理论问题及其技术实现研究[D];浙江大学;2010年
2 刘斌;基于双目立体视觉的大锻件尺寸在位测量关键技术研究[D];燕山大学;2010年
3 孙向军;场景三维重建的若干关键技术研究[D];南京理工大学;2004年
4 林亚华;胸主动脉夹层的血液动力学研究[D];第二军医大学;2006年
5 陈泽志;由非定标图像序列重建和测量三维物体[D];西安电子科技大学;2002年
6 黄家祥;基于造影图像的冠状动脉三维重建和定量分析方法的研究[D];天津大学;2004年
7 李七渝;人体大脑数字解剖模型构建及可视化研究[D];第三军医大学;2004年
8 刘策;先天性颅颈交界区畸形的三维可视化解剖形态学研究[D];中国人民解放军军医进修学院;2007年
9 马刚;肾上腺三维断层解剖及其在影像诊断中的应用[D];山东大学;2008年
10 王怡;虚拟内窥镜图像处理技术研究[D];西北大学;2006年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 魏春苗;数码相机双目立体视觉的三维重建[D];兰州理工大学;2011年
2 黄艳;基于双目立体视觉的摄像机标定和三维重建[D];云南大学;2010年
3 鲁金忠;基于图像的产品外型三维重建的基础研究[D];江苏大学;2003年
4 潘岩;基于双目立体视觉的人脸三维重建方法的研究[D];大连理工大学;2006年
5 屈献超;基于双目立体视觉的三维人脸点云种子点获取[D];吉林大学;2009年
6 王鵾;基于计算机双目视觉技术的人体康复系统的研究[D];昆明理工大学;2005年
7 方恒;基于双目立体视觉的三维信息获取技术研究[D];武汉科技大学;2008年
8 郭陆峰;双目视觉系统关键技术研究[D];华侨大学;2008年
9 张山;基于双目立体视觉的物体三维形貌数字化测量[D];山东科技大学;2005年
10 于希娟;双目立体视觉技术的理论研究与程序实现[D];华北电力大学(北京);2004年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 本报记者 唐逸;打造“中华牌”月球车[N];北京科技报;2010年
2 陈黎明;湖南大学独创四轮三轴菱形“月球车”[N];中国企业报;2008年
3 吴红军;“中华牌”月球车的遐想[N];金融时报;2010年
4 付毅飞;新一代四轮三轴月球车有望“奔月”[N];中国技术市场报;2010年
5 记者 高博;“嫦娥三号”所携月球车样机已定[N];科技日报;2009年
6 胡群芳 陈永杰;月球车争做中国探月第一“人”[N];中国航天报;2004年
7 徐彬;中国月球车的秘密竞争[N];南方周末;2005年
8 本报记者  徐瑞哲;“中华牌”月球车需攻克五道关[N];解放日报;2007年
9 陈永杰;中国最轻月球车诞生[N];北京科技报;2007年
10 朱毅麟;如何让月球车上月球行驶[N];中国航天报;2004年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978