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一种新型的全方位移载平台的运动学分析

董安平  臧铁钢  
【摘要】:根据全方位移载平台的运动特性,分析了瑞典轮的结构与相应的运动执行功能,并在此基础上设计了新型的全向轮。建立了以新型全向轮为基础的全向运动平台的运动学模型,同时以此为基础分析了全向移载平台运动时各驱动轮的速度变化规律,验证了使用新型全向运动轮的全向移载平台的运动可行性,并为平台的控制提供了理论依据。

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