收藏本站
收藏 | 投稿 | 论文排版

巡检机器人行走夹持机构夹持力计算

吴秀芳  朱兴龙  
【摘要】：由于重力影响使得机器人车体水平姿态发生倾斜,通过质心调节,可以保证车体水平,但由于控制系统存在误差,使得质心不可能正好落在单轮支撑点上,导致机器人车体在单轮悬挂时出现晃动。为此,提出了一种新的机器人行走夹持机构,这种机构采用轮爪复合,便于行走和越障。在分析了机器人车体发生晃动的原因之后,给出了夹持力计算公式,并对夹持机构抑制车体晃动的夹持力进行了计算,为夹紧电机的选取提供了理论依据。

知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前20条
1 孙国凯;韩刚;;变电站巡检方式对比及智能巡检机器人[J];农村电气化;2008年04期
2 张维磊;张国贤;林海滨;黄林林;;一种新型巡检机器人的结构设计与运动学分析[J];机械设计;2010年12期
3 孙翠莲;王洪光;赵明扬;谈大龙;;超高压线巡检机器人移动越障机构综述[J];机械设计与制造;2006年10期
4 王吉岱;谢永;王凤芹;;高压输电线路巡检机器人机械本体设计[J];机械设计与制造;2007年08期
5 王鲁单;王洪光;房立金;赵明扬;;一种输电线路巡检机器人控制系统的设计与实现[J];机器人;2007年01期
6 罗文振;朱兴龙;;基于质量调心的巡检机器人越障机理分析[J];扬州大学学报(自然科学版);2007年03期
7 王鲁单;王洪光;房立金;赵明扬;;基于视觉伺服的输电线巡检机器人抓线控制[J];机器人;2007年05期
8 王鲁单;王洪光;房立金;赵明扬;;输电线路巡检机器人越障控制研究[J];中国机械工程;2007年22期
9 张廷羽;张国贤;金健;;高压线巡检机器人动力学建模及分析[J];系统仿真学报;2008年18期
10 魏鹏;张志强;张春熹;厉秉强;杜强;;无人值守变电站巡检机器人导航系统研究[J];自动化与仪表;2009年12期
11 任志斌;阮毅;;输电线路巡检机器人越障方法的研究与实现[J];中北大学学报(自然科学版);2011年03期
12 胡启明;胡润滋;周平;;变电站巡检机器人应用技术[J];华中电力;2011年05期
13 付双飞,王洪光,房立金,姜勇;超高压输电线路巡检机器人越障控制问题的研究[J];机器人;2005年04期
14 肖海荣;周风余;宋洪军;刘文江;;110kV架空输电线路巡检机器人视频图像传输[J];计算机工程与应用;2006年10期
15 魏军英;李东民;王吉岱;;基于D-H法的新型巡检机器人的运动学分析[J];农业装备与车辆工程;2007年06期
16 涂梭;易畅;涂进;;变电站巡检机器人路径规划及视觉系统设计[J];云梦学刊;2007年S1期
17 赵华洋;杨勇;于立波;;基于卫星通讯的巡检机器人车载控制研究[J];内蒙古民族大学学报(自然科学版);2009年03期
18 厉广伟;夏英杰;李金屏;;变电站巡检机器人视觉导航模糊控制[J];济南大学学报(自然科学版);2011年01期
19 李金屏;修择;吕玉彬;韩延彬;;基于虚拟定标线的巡检机器人视觉导航[J];中国体视学与图像分析;2011年01期
20 朱兴龙;王洪光;房立金;赵明扬;周骥平;;一种自主越障巡检机器人行走夹持机构[J];机械设计;2006年08期
中国博士学位论文全文数据库 前3条
1 周风余;110kV输电线路自动巡检机器人系统的研究[D];天津大学;2008年
2 任志斌;高压输电线巡检机器人控制系统的研究与实现[D];上海大学;2010年
3 张廷羽;高压线巡检机器人的研究[D];上海大学;2009年
中国硕士学位论文全文数据库 前7条
1 石然;机器人巡检方案设计及路径规化模型[D];山东大学;2007年
2 谢永;履带式巡检机器人机构设计与运动学仿真[D];山东科技大学;2007年
3 罗文振;一种巡检机器人越障机理分析与行走夹持机构设计[D];扬州大学;2008年
4 李维赞;输电线路巡检机器人智能控制系统研究与设计[D];山东科技大学;2008年
5 詹朝铖;架空线路巡检机器人目标的检测与跟踪[D];华南理工大学;2010年
6 解兴哲;变电站设备巡检机器人的导航与定位研究[D];西南科技大学;2011年
7 矫德余;基于嵌入式系统的智能巡检机器人研制[D];中国石油大学;2010年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978
订卡电话 400-819-9993
在线咨询 http://help.cnki.net
京ICP证040441号
京公网安备11010802020475号
违法和不良信息举报电话：400-062-8866
举报邮箱：jubao@cnki.net
©2022中国知网（CNKI）