收藏本站
收藏 | 投稿 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

面向未知复杂地形的四足机器人运动规划方法

周坤  李川  李超  朱秋国  
【摘要】:针对四足机器人在非结构化环境下的自适应稳定行走问题,提出一种面向未知复杂地形的四足机器人运动规划方法。采用爬行步态,基于零力矩点(Zero moment point, ZMP)稳定性判据进行在线轨迹规划。通过摆动腿的落地规划和感知策略估计未知地形的参数,实时调整各支撑腿的长度以控制机器人躯体的位置和姿态与当前地形相匹配,实现四足机器人对于未知地形高度和坡度变化的自适应。试验结果表明,四足机器人能够在满足稳定性的前提下,对未知复杂地形具有良好的适应能力,验证了该方法的有效性与可靠性。

知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前18条
1 姚轶峰;;人工智能技术在机器人运动规划中的应用[J];信息记录材料;2019年12期
2 赵欣;司广志;刘新华;;磁流体球形机器人运动特性研究[J];制造业自动化;2019年10期
3 崔崴;周玲;;关于多机器人运动编队精确定位仿真研究[J];计算机仿真;2018年07期
4 丰振海;;有趣的机器人运动区域探究[J];中学数学教学参考;2020年21期
5 龚德良;黄炎焱;;机器人运动规划中的姿态空间建模方法研究[J];计算技术与自动化;2008年04期
6 尹禄;;创意之星机器人运动规划的研究与实现[J];赤峰学院学报(自然科学版);2017年17期
7 龚德良;;机器人运动规划中的姿态建模方法研究[J];湘南学院学报;2008年05期
8 马雪英,何臻峰,林兰芬;人工智能技术在机器人运动规划中的应用[J];计算机应用研究;2004年04期
9 李刚俊 ,陈永;基于虚拟现实的机器人运动仿真研究[J];机械传动;2002年01期
10 徐振伟;金嘉琦;马佰胜;刘畅;;5R机器人运动分析与轨迹规划[J];汽车实用技术;2017年03期
11 徐振伟;金嘉琦;马佰胜;刘畅;;码垛机器人运动分析与仿真[J];企业技术开发;2017年01期
12 王冉;;机器人运动分析及控制研究[J];中国锰业;2017年02期
13 方华京;魏然;;人工势场法在多机器人运动中的研究[J];控制工程;2007年02期
14 任福君,张岚,王殿君,孟庆鑫,汪劲松;仿生拱泥机器人运动过程计算机仿真研究[J];机械工程学报;2003年06期
15 吴海淼;陈鹏;崔国华;崔康康;刘健;;基于改进四阶矩估计法的六轴机器人运动可靠性分析[J];机械设计与研究;2019年05期
16 黄立;叶益斌;张辉;;基于Microsoft Robotics Studio的机器人运动仿真研究[J];机电工程;2010年08期
17 宋一然;;基于有限状态机理论的多节机器人运动步态分析[J];厦门大学学报(自然科学版);2006年01期
18 陈润六;豆松杰;王红州;邹晓晖;占晓煌;;一种码垛机器人运动分析与轨迹规划[J];自动化应用;2020年08期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 姜洪源;王志强;马长波;;辅助起立装置及人体起立数学模型分析[A];第七届全国康复医学工程与康复工程学术研讨会论文集[C];2010年
2 孙建;王鹏;张启彬;陈宗海;;不确定环境信息下非完整机器人运动规划方法综述[A];系统仿真技术及其应用(第16卷)[C];2015年
3 仲训昱;彭侠夫;周结华;;基于激光传感器的机器人运动障碍物检测[A];中国自动化学会控制理论专业委员会C卷[C];2011年
4 于晖;朱煜;尹文生;张鸣;;一种3-2-1正交布置的6自由度并联微动机器人运动分析[A];第十四届全国机构学学术研讨会暨第二届海峡两岸机构学学术交流会论文集[C];2004年
5 徐灵敏;曹长修;王牛;;基于预测的足球机器人截球动作实现研究[A];2004中国机器人足球比赛暨学术研讨会论文集[C];2004年
6 冷春涛;曹其新;黄彦文;缪寿洪;;基于SoC的全方位移动机器人运动控制系统设计与实现[A];2005年中国智能自动化会议论文集[C];2005年
7 冯翼;李颖;赵新;刘景泰;;足球机器人运动轨迹规划和避障算法的设计与实现[A];马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会论文集[C];2003年
8 朱磊;费敏锐;李佳骏;;Fira仿真足球机器人运动路径规划方法研究[A];2004中国机器人足球比赛暨学术研讨会论文集[C];2004年
9 臧庆凯;李春贵;闫向磊;;基于MATLAB的PUMA560机器人运动仿真研究[A];广西计算机学会2010年学术年会论文集[C];2010年
10 崔世钢;方景林;刘嘉焜;彭商贤;邴志刚;;服务机器人开发中测控问题的研究[A];中国仪器仪表学会第五届青年学术会议论文集[C];2003年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 钟秋波;类人机器人运动规划关键技术研究[D];哈尔滨工业大学;2011年
2 孟健;复杂地形环境四足机器人运动控制方法研究与实现[D];山东大学;2015年
3 余蕾斌;全方位移动仿人型机器人运动规划研究[D];上海交通大学;2010年
4 那奇;四足机器人运动控制技术研究与实现[D];北京理工大学;2015年
5 徐兆红;腿式跳跃机器人运动规划与稳定性恢复研究[D];上海交通大学;2009年
6 王树才;禽蛋检测与分级智能机器人研究[D];华中农业大学;2006年
7 邱长伍;面向任务的全维移动双臂机器人运动规划方法研究[D];上海交通大学;2010年
8 刘庆波;水平运动的欠驱动机器人运动规划与控制研究[D];北京工业大学;2009年
9 郭颂超;基于光遗传学技术的大鼠机器人运动调控研究[D];浙江大学;2015年
10 严勇杰;多机器人系统协调与控制研究[D];哈尔滨工程大学;2007年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 胡云飞;基于ARM+FPGA的码垛机器人运动控制系统研究[D];湖南工业大学;2019年
2 周林;针对机器人运动规划的深度强化学习方法的研究[D];重庆邮电大学;2018年
3 潘戈强;基于分布估计算法和领域适应的多足机器人运动生成方法[D];厦门大学;2018年
4 郭永奎;满足时序任务约束的机器人运动规划方法研究与应用[D];浙江工业大学;2018年
5 贲飞;基于虚拟现实的工业机器人运动仿真与控制研究[D];哈尔滨理工大学;2019年
6 尚海鸽;镜片轮廓曲线加工机器人运动规划方法研究[D];西安理工大学;2019年
7 周博;面向时间与能耗的工业机器人运动参数优化研究[D];武汉科技大学;2019年
8 幸杰;工业机器人运动工件跟踪抓取技术研究与实现[D];重庆大学;2018年
9 陈金涛;基于无线网络的遥操作工程机器人运动提示方法研究[D];广东工业大学;2016年
10 陈彬彬;四足机器人运动规划与平衡控制[D];上海交通大学;2015年
中国重要报纸全文数据库 前9条
1 通讯员 左波 记者 孟婧;利用“光”来调控机器人运动方向[N];江苏科技报;2019年
2 本报记者 董建新;开展机器人运动德州大有可为[N];德州日报;2017年
3 本报记者 钱怡 徐磊;“机器人运动”喜忧录[N];苏州日报;2010年
4 中国机器人运动工作委员会执行主任 何晨光;中国机器人赛事常态化规范化是建设职业化的基础[N];黑龙江经济报;2015年
5 记者 陆铁男;中国素质体育机器人运动大赛项目考察团赴大庆考察调研[N];黑龙江经济报;2015年
6 记者 谢宏;素质教育向“机器人时代”看齐[N];大众科技报;2009年
7 本报记者 陆铁男;打造机器人应用服务平台 助力我省机器人产业健康发展[N];黑龙江经济报;2015年
8 刘逸;青少年“遥控”机器人 青博会上展风采[N];中国高新技术产业导报;2009年
9 本报记者 陆铁男;机器人素质教育为培养专业人才发力[N];黑龙江经济报;2015年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978