收藏本站
收藏 | 投稿 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

一种履带式全方位移动平台的设计与运动学分析

黄涛  张豫南  田鹏  颜南明  张健  
【摘要】:针对轮式全方位移动平台在工程应用中存在振动大及路面适应性差等问题,基于Mecanum轮及传统履带的结构,提出全方位移动履带的结构,并分析全方位移动履带的运动机理;基于全方位移动履带,设计履带式全方位移动平台的布局结构,建立履带式全方位移动平台的逆运动学方程,并根据其判断平台满足全方位运动的必要条件;指出履带式全方位移动平台存在转向滑移问题,分析最大转向滑移率与平台结构参数之间的关系,并提出相应的平台设计准则;基于履带式全方位移动平台的虚拟样机,完成样机横向、斜向及中心转向的运动仿真,通过仿真结果验证履带式全方位移动平台可以实现全方位运动,同时验证平台逆运动学方程的正确性从而为平台的运动控制研究确立理论基础。

知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前20条
1 屈福平;气动履带式钻车的润滑油选用[J];凿岩机械气动工具;2004年04期
2 汪新军;;方圆首台履带式混凝土搅拌运输车[J];工程机械;2012年11期
3 杨长骙;履带式运行装置转弯工作情况[J];工程机械;1979年05期
4 吴磊;;履带式装甲战车在阿富汗依旧不可或缺[J];国外坦克;2009年03期
5 周波;周君;朱发浩;;履带式强夯机结构晃动机理及影响参数分析[J];起重运输机械;2013年08期
6 李良福;修复履带式套筒节的新方法[J];矿山机械;1999年03期
7 于红旗;履带转向系的正确使用与维护[J];建筑机械;2001年08期
8 袁一中;;瑞典阿特拉斯·科普柯公司的履带式液压钻机[J];水利电力施工机械;1987年02期
9 王功胜;;履带式机械动力传动系统的故障诊断与排除(二)[J];矿山机械;2006年09期
10 筱牛;;驻德国的英国陆军装备的履带式轻剑防空导弹[J];现代防御技术;1986年01期
11 ;新品看台[J];建设机械技术与管理;2004年08期
12 王勇;;一种重心自适应的履带引导轮安装吊具[J];工程机械;2009年03期
13 ;履带式吹泡机用玻璃配方试验总结[J];中国照明电器;1995年01期
14 ;海外摩托车一瞥[J];技术与市场;1997年11期
15 田蕊;;英国选定“野马”全地形履带式输送车[J];国外坦克;2009年03期
16 韩庆珏;刘少军;;基于动力学分析的深海履带式采矿车行走打滑控制[J];中南大学学报(自然科学版);2013年08期
17 钱定宙;履带式抛丸清理机料斗机构的改进[J];中国铸造装备与技术;1998年06期
18 杨小平;林山杰;王士彬;;履带式步战车方队——一塔双炮 能攻善守[J];环球军事;2009年19期
19 严华锋 ,崔建辉 ,叶建根 ,金美虹;自行走履带式声反射罩[J];艺术科技;2005年02期
20 白朝阳;郑亚辉;李选朋;周波;;液压履带式强夯机的现状及关键技术[J];建设机械技术与管理;2011年09期
中国重要会议论文全文数据库 前6条
1 马家栋;刘志中;;履带式行走支架遥控收发射机的研制[A];第十一届全国煤矿自动化学术年会论文专辑[C];2001年
2 孙鹏;崔天宝;王涛;张宁;;自行履带式SF6多功能充气装置[A];山东电机工程学会2012年度学术年会论文集[C];2012年
3 德米特里.阿加波夫;罗曼.科瓦列夫;德米特里.波格雷洛夫;雷强;;虚拟环境中履带式机器人实时动力学仿真[A];第八届中国CAE工程分析技术年会暨2012全国计算机辅助工程(CAE)技术与应用高级研讨会论文集[C];2012年
4 董长征;孙静波;;履带式电加热装置在轴件烘装衬套中的应用[A];2000年大连国际海事技术交流会论文集(第一卷)[C];2000年
5 姜翎燕;;低矮型履带式转载破碎机的研制[A];2007短壁机械化开采专业委员会学术研讨会论文集[C];2007年
6 魏静;丁孝友;;履带式多用途挖掘机操作安全分析及处理[A];2005年十二省区市机械工程学会学术年会论文集(湖北专集)[C];2005年
中国硕士学位论文全文数据库 前8条
1 刘锋;基于蓝牙的履带车遥控技术研究[D];西北农林科技大学;2011年
2 郭洁;履带式下舱起重机吊臂的优化设计研究[D];天津大学;2012年
3 魏超;履带式联合采育机新型作业臂的设计与研究[D];北京林业大学;2012年
4 任卫涛;液压履带式强夯机关键技术研究[D];长安大学;2013年
5 金海;履带式自行电站布置的参数化设计[D];河南科技大学;2013年
6 单体岗;履带式机器人的电子定向和双目视觉测距[D];天津理工大学;2012年
7 吕永标;履带式摊铺机液压驱动系统仿真研究[D];中南林业科技大学;2009年
8 吉毅;履带式多用途担架设计研究[D];湖北工业大学;2011年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 白明放 孙晓新 蒋文斌 朱喜安;履带式草皮修剪机的研制与应用[N];黄河报;2007年
2 袁春 张彦楠;履带式山地抢险综合车通过验收[N];石油管道报;2011年
3 记者 李青 通讯员 王磊;小型履带式多功能拖拉机首次亮相津洽会[N];中国技术市场报;2010年
4 ;新品履带式收割机[N];山西科技报;2002年
5 YMG记者 刘新国 通讯员 郗良文;3200吨履带式大吊车 历时68分钟完成吊装[N];烟台日报;2010年
6 记者 何欣;我市造出首台履带式全液压钻机[N];重庆日报;2014年
7 刘薇 赵凯 陈志奎;千台履带式高性能联合收割机上阵[N];镇江日报;2009年
8 记者 徐莹波;桂林市华力重工履带式锚杆钻车生产基地项目竣工[N];桂林日报;2011年
9 ;意大利Trafilix再次订购履带式联合拉拔作业线[N];世界金属导报;2009年
10 楚闻;黑牛公司研制成功DLK履带式无菌砖型灌装机[N];中国包装报;2009年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978