收藏本站
收藏 | 投稿 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

双足机器人并联踝关节优化设计

俞志伟  王立权  
【摘要】:通过对人的踝关节运动机理分析,设计一种新型的双足机器人踝关节并联机构。建立并联机构的参数化模型,并对该模型进行运动学和动力学分析,得出该并联机构的一阶影响矩阵、伸缩运动的驱动力与零力矩点(Zeromomentpoint,ZMP)轨迹关系。由于实际双足机器人行走时踝关节驱动力矩与角速度差异较大,为解决双足机器人步态行走中踝关节的动力学不平衡特性,结合并联机构的运动特点,迭代计算优化并联机构的结构参数,使踝关节两个驱动元件的驱动功率峰值和速度趋于一致。进行双足机器人步行试验研究,结果表明,优化后的并联结构踝关节的驱动功率峰值是串联结构下功率峰值的50%左右,降低驱动元件的功率设计要求。在满足双足行走时踝关节的运动性能要求下选择小功率的驱动元件,有利于减小关节的体积和质量,减小能耗。

知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前20条
1 刘志远,张铨,傅佩琛,崔平,魏浩田;双足机器人动态行走时踝关节的力矩控制问题[J];机器人;1993年02期
2 印松;;并联式踝关节康复机器人设计[J];上海电机学院学报;2010年04期
3 田海英,任志玲;基于地面反力最优规划的双足机器人姿态控制[J];辽宁工程技术大学学报(自然科学版);2001年02期
4 张永学,麻亮,强文义;基于多传感器信息的双足机器人步行系统的研究[J];高技术通讯;2001年06期
5 赵铁石;于海波;戴建生;;一种基于3-RSS/S并联机构的踝关节康复机器人[J];燕山大学学报;2005年06期
6 廖绍辉;张连东;;模块化双足机器人的结构设计及仿真[J];机械与电子;2007年12期
7 边辉;赵铁石;田行斌;李丹;潘旺;;生物融合式康复机构及其应用[J];机器人;2010年04期
8 贺廉云;;双足机器人的行走模型及步态规划[J];信息技术与信息化;2008年02期
9 王立权;李恒楠;俞志伟;韩金华;;移动可伸缩三维倒立摆模型的双足机器人步态控制策略[J];智能系统学报;2010年01期
10 张永学,麻亮,强文义,付佩琛;基于地面反力的双足机器人期望步态轨迹规划[J];哈尔滨工业大学学报;2001年01期
11 柯显信,龚振邦,吴家麒;基于遗传算法的双足机器人上楼梯的步态规划[J];应用科学学报;2002年04期
12 张勇;许东来;;小型双足步行机器人的步态规划[J];计算机仿真;2010年11期
13 许艳惠;;一种双足机器人的步态规划研究[J];核电子学与探测技术;2010年04期
14 张立勋;孙洪颖;钱振美;;卧式下肢康复机器人运动学分析及仿真[J];系统仿真学报;2010年08期
15 I.Kato ,严家杰;双足机器人[J];机械设计与研究;1984年05期
16 麻亮,纪军红,强文义,傅佩琛;基于力矩传感器的双足机器人在线模糊步态调整器设计[J];控制与决策;2000年06期
17 王强,纪军红,强文义,傅佩琛;基于自适应模糊逻辑和神经网络的双足机器人控制研究[J];高技术通讯;2001年07期
18 王立权;俞志伟;;基于ADAMS的双足机器人拟人行走动态仿真[J];计算机仿真;2009年03期
19 ;机器人、机械手、自动调节、控制与执行机构[J];电子科技文摘;2002年04期
20 谢涛,徐建峰,李霞;神经网络及误差补偿在HIT-Ⅲ双足机器人步态规划中的应用[J];中国机械工程;2003年02期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 高大伟;苏培基;伍中庆;;踝关节骨折脱位并下胫腓联合分离的手术治疗[A];第11届全国中西医结合骨伤科学术研讨会论文汇编[C];2003年
2 张春;沈立锋;张展;郭峭峰;张晓文;马苟平;;应用股前外侧肌皮瓣修复足踝侧方严重缺损与重建踝关节稳定性的作用[A];2011年浙江省显微外科学暨手外科学学术年会论文汇编[C];2011年
3 史鹰勤;徐卫国;;踝穴位与常规踝关节正位摄片对于临床诊治的作用[A];2010中华医学会影像技术分会第十八次全国学术大会论文集[C];2010年
4 毛宾尧;胡裕桐;应忠追;司全明;李新春;;人工踝关节置换——43例5年5个月随访结果[A];2006年浙江省骨科学术会议暨浙江省脊柱脊髓学术会议论文汇编[C];2006年
5 黄涛;毛宾尧;庞清江;张前法;郑兴国;陈小牛;;初次人工全踝关节置换术[A];浙江省中西医结合学会骨伤科专业委员会第十一次学术年会暨省级继续教育学习班论文汇编[C];2005年
6 黄涛;毛宾尧;;创伤性踝关节炎人工踝关节置换术及并发症的防治[A];2006年浙江省骨科学术会议暨浙江省脊柱脊髓学术会议论文汇编[C];2006年
7 毛宾尧;;人工踝关节置换手术技巧和并发症预防[A];浙江省中西医结合学会骨伤科专业委员会第十四次学术年会暨省级继续教育学习班论文汇编[C];2008年
8 黄涛;毛宾尧;庞清江;张前法;郑兴国;陈小牛;;初次人工全踝关节置换术[A];2006年浙江省骨科学术会议暨浙江省脊柱脊髓学术会议论文汇编[C];2006年
9 王东海;冯晋斌;胡霞;白东海;吴学斌;程皓;李明;;316例踝关节三度烧伤痂与保痂疗法分析[A];中华医学会第六届全国烧伤外科学术会议论文汇编[C];2001年
10 陈临炜;;无骨折的踝关节全脱位3例报导[A];浙江省中西医结合学会骨伤科专业委员会第十四次学术年会暨省级继续教育学习班论文汇编[C];2008年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 姚蕊;大跨度索并联机构力特性及尺度综合设计研究[D];清华大学;2010年
2 刘成军;双足机器人欠驱动动态步行仿人运动控制研究[D];重庆大学;2011年
3 张克涛;变胞并联机构的结构设计方法与运动特性研究[D];北京交通大学;2010年
4 敬成林;双足机器人稳定行走的仿人预测控制方法研究[D];重庆大学;2011年
5 李彬;支链布局对一类三自由度并联机构结构约束及运动学性能的影响研究[D];天津大学;2012年
6 朱晓光;双足机器人步态与路径规划研究[D];华北电力大学;2012年
7 许允斗;基于并联机构理论大型锻造操作机设计与分析[D];燕山大学;2012年
8 丁玲;并联机构拓扑数组综合理论与计算机化研究[D];燕山大学;2012年
9 程世利;并联机构若干基本问题的研究[D];南京航空航天大学;2011年
10 张彦斌;少自由度无奇异完全各向同性并联机构型综合理论研究[D];西安理工大学;2008年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 孙付春;步行机器人的行走控制[D];成都理工大学;2006年
2 许怀友;少自由度并联示教机器人的结构学与运动学设计[D];重庆大学;2004年
3 岳扩明;3-RPC并联机构的动力学性能指标分析与仿真[D];燕山大学;2010年
4 赵进科;正交三自由度并联机构动力学分析[D];郑州大学;2010年
5 陈茂圣;基于三并联万向腕关节和二并联机构的混联机构的误差研究[D];东北大学;2010年
6 田冠男;一种含非对称主动运动支链的新型并联机构运动学研究[D];天津大学;2005年
7 何秀珍;超声在踝关节侧副韧带损伤检查中的应用研究[D];广州中医药大学;2008年
8 卫进;基于并联机构新型液压支架的研究[D];太原理工大学;2005年
9 吴筱春;6-PUS并联机器人数字化样机的研究[D];河海大学;2004年
10 刘华生;绳牵引并联机构分析与控制的研究[D];华侨大学;2004年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 保健时报特约记者 朱丽丽;步行2千米休息半小时[N];保健时报;2007年
2 北京中医药大学副教授 程凯;“两敷一揉”治脚扭伤[N];保健时报;2010年
3 第三军医大学西南医院 唐康来北京中医药大学第三附属医院 王正义 蒋锐整理;足踝外科的三个热点[N];健康报;2007年
4 张飞云;韩国僧人深受职业病困扰[N];中国社会报;2006年
5 张杰民;30万保险金该不该赔[N];中国保险报;2004年
6 刘昕;小腿抽筋怎么办[N];农村医药报(汉);2007年
7 四川省青神县畜牧局 尹定良 王迟 宋灵英 四川省仁寿县畜牧局 李正清;种鸭脚底溃烂的防治[N];河北科技报;2008年
8 本报记者;我省首例踝关节植换术成功实施[N];山西日报;2009年
9 健康时报特约记者 张梅珍;什么原因引起踝关节疼痛?[N];健康时报;2005年
10 本报记者 陈铮;人工踝关节置换未来将替代传统融合治疗[N];中国医药报;2008年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978