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新型3自由度可约移动并联机构的构型及设计

张勇  高峰  
【摘要】:提出了一般可约系统的定义。从研究运动不耦合的3自由度移动并联机构的输入输出关系出发,给出了3 自由度可约移动并联机构的定义和判定充要条件。定义了一种新的Gf坐标,利用此坐标给出了可约并联机构的型综合一般过程,并综合出了5种3自由度可约移动并联机构。针对这类机构的特殊性能,以其中一种机构为例, 基于机构动平台参考点的工作空间进行了优化设计。

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