收藏本站
收藏 | 投稿 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

求解6-PSS并联机器人操作机姿态空间的瞬时机架法

姜兵  黄田  
【摘要】:提出一种求解6-PSS(Prismatic-spherical-spherical)并联机器人操作机姿态空间边界的瞬时机架法。该方法将给定动平台参考点位置后的操作机抽象成6条满足闭环约束的单开链——一类双自由度空间零族曲柄滑块机构。根据两运动构件相对速度(角速度)与约束边界法向(切向)的正交条件,构造了求解末端执行器姿态空间的解析模型。最后,探讨了尺度参数对动平台实现姿态能力的影响规律,并通过算例验证了该方法的有效性。

知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 马晨宇,李伟,孙增圻,钱宗华;空间机器人路径规划的姿态空间快速计算方法[J];清华大学学报(自然科学版);1995年05期
2 毕诸明;机器人姿态空间的分析与综合[J];机械科学与技术;1996年01期
3 吴为民;基于隐式位姿空间分层量化的空间机械手无碰撞路径规划方法[J];宇航学报;1996年04期
4 吴为民;空间机器人位姿空间分层量化建模方法[J];机器人;1997年05期
5 张伟;基于神经网络的机器人姿态逆解[J];南京航空航天大学学报;1997年01期
6 马晨宇,李伟,陈祖舜,曹琦;基于行为的多自由度机器人运动规划[J];清华大学学报(自然科学版);1997年03期
7 王金敏,查建中,刘卫,董明;布局装卸路径规划的研究[J];内蒙古工业大学学报(自然科学版);1997年01期
8 陈鹰,余越,赵长春,黄人豪;液压管道布置策略的研究及其软件实现[J];动力工程;1998年01期
9 王宏,何克忠,张钹;基于收缩法与数值导航函数的机器人路径规划[J];清华大学学报(自然科学版);1998年S1期
10 孙立宁,徐文军,安辉,蔡鹤皋;一种新型6-DOF并联机器人研究[J];哈尔滨工业大学学报;1999年01期
中国硕士学位论文全文数据库 前1条
1 邓建平;模块化自重构机器人自动对接与重构规划研究[D];国防科学技术大学;2005年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978