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一种新型巡检机器人的结构设计与运动学分析

张维磊张国贤林海滨黄林林

【摘要】：介绍了一种新型500 kV高压输电线自动巡检机器人的机械结构,并在此基础上利用D-H方法对机器人进行了运动学建模与分析,推导出末端机构相对于基坐标的转换矩阵,现场实验证明该机器人能够自主完成高压输电线地线越障巡检任务。

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3	石岩;基于移/转动Jacobian矩阵的少自由度并联机构性质研究[D];燕山大学;2010年
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