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外骨骼人-机系统摆动态平衡稳定性研究

刘宁宁  宋遒志  王晓光  
【摘要】:为了实现外骨骼机器人人-机系统在行走过程中能够更好地维持平衡稳定,通过建立连杆模型,对外骨骼人-机系统行走动态过程中的重心位置、动能、势能和关节力矩的变化规律进行分析,提出了一种外骨骼人-机系统摆动态平衡稳定性判据,即单腿支撑摆动态采用能量分析原理平衡稳定性判据。利用Adams软件对不同负重下的外骨骼人-机系统模型进行动态仿真分析,其结果验证了该稳定性判据的准确性。外骨骼机人-机系统平衡稳定性研究还为进一步对人-机同步行走及其他步态平衡控制性研究提供参考依据。

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