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基于模糊滑模控制算法的欠驱动控制器研究

罗文辉  张宪文  徐进钊  邱光繁  杨达明  张建民  王天雷  
【摘要】:针对传统的桥式吊车等效滑模控制存在的抖振问题,设计了一种新型的模糊滑模控制算法,能够有效降低切换增益,从而大大降低系统的抖振。具体而言,通过将系统状态分为两组来引入中间变量,然后根据中间变量定义滑动面,利用Lyapunonv直接法推导出系统的控制率,使滑模面渐进稳定,然后针对滑模可达性与控制器增益之间的关系,设计了模糊接口系统来调节控制器增益。在Matlab环境下,与等效滑模控制进行仿真对比,结果表明了该方法的有效性。

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