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水下相关组件单棒转移机械手的轨迹规划与控制

张斌  陈建文  冷慧玲  祝沛桢  
【摘要】:针对核电厂相关组件水下缩容工艺过程中单棒的水下转移问题,规划了单棒转移机械手末端的运动轨迹,设计了机械手的控制系统,以保证单棒稳定、可靠转移。建立了单棒转移机械手的正、逆运动学模型,分析了转移单棒时的水对单棒的作用力,并推导了其力学模型,针对机械手末端运动的平稳性要求,使用了贝塞尔曲线进行机械手末端轨迹规划,并设计了带绕流阻力补偿的PD控制算法。通过对机械手进行仿真分析,验证了控制系统性能和机械手末端轨迹规划的有效性。

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