收藏本站
收藏 | 投稿 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

工业机器人关节空间轨迹规划及优化研究综述

郭勇  赖广  
【摘要】:随着机器人技术的发展,工业机器人广泛应用于自动化生产之中,极大地提高了生产效率以及自动化程度。轨迹规划是完成作业任务的关键环节,而轨迹优化则进一步提高了任务完成质量,也顺应了工业发展的需要。对工业机器人关节空间的轨迹规划及优化研究进展进行了综述。首先,简述了关节空间轨迹规划算法,指出多项式插值是主要方式,B样条曲线因其优良特性是今后发展的必然趋势。然后,对不同目标下的轨迹优化进行了全面综述,指出优化目标的确定以及算法的改进等还存在的问题。最后,对今后的发展方向进行了展望,多目标优化求解方式以及约束的动态调整等将是今后的研究重点。

知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前16条
1 凌家良;施荣华;王国才;;工业机器人关节空间的插值轨迹规划[J];惠州学院学报(自然科学版);2009年03期
2 王美妍;李杰;;六自由度工业机器人轨迹规划算法研究[J];精密制造与自动化;2017年04期
3 廖伟强;赵长明;马文姝;张铁;;工业机器人在五星脚焊接加工中的轨迹规划[J];机械设计与制造;2018年04期
4 李琚陈;;焊接工业机器人轨迹规划及其运动学状态分析[J];普洱学院学报;2017年06期
5 田国富;郑博涛;;打磨工业机器人轨迹规划仿真[J];重型机械;2018年05期
6 胡敏;;基于焊接机器人的关节空间轨迹规划方法[J];建材与装饰;2017年52期
7 施祥玲;方红根;;工业机器人时间-能量-脉动最优轨迹规划[J];机械设计与制造;2018年06期
8 李黎;尚俊云;冯艳丽;淮亚文;;关节型工业机器人轨迹规划研究综述[J];计算机工程与应用;2018年05期
9 张禹;丁磊宇;;六关节工业机器人结构设计与轨迹规划研究[J];机械工程师;2017年11期
10 勾治践;王成;付威;;机器人轨迹规划的有效方法[J];煤矿机械;2013年08期
11 施祥玲;方红根;;工业机器人时间-能量-脉动最优轨迹规划[J];机械设计与制造;2018年04期
12 李浩;郑智贞;黄顺舟;杨富伟;刘泽宇;;基于ROS的工业机器人轨迹规划和仿真[J];组合机床与自动化加工技术;2018年12期
13 杨锦涛;姜文刚;林永才;;工业机器人冲击最优的轨迹规划算法[J];科学技术与工程;2014年28期
14 张程;张卓;;码垛机器人运动学分析及关节空间轨迹规划研究[J];组合机床与自动化加工技术;2020年02期
15 范振全;孔维政;;工业机器人仿真与轨迹规划[J];山西电子技术;2018年01期
16 田国富;姜春旭;;工业机器人在MATLAB-Robotics中的运动学分析[J];重型机械;2019年03期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 潘志锋;;工业机器人技术在制冷行业中的运用[A];黑龙江省科学技术应用创新专业委员会科技创新研讨会2016年3月会议论文集[C];2016年
2 ;浅析:国内工业机器人发展现状及策略[A];第五届数控机床与自动化技术专家论坛、第18届中国西部国际装备制造业博览会专刊[C];2014年
3 张旭亮;;工业机器人在铸造上的应用[A];2017中国铸造活动周论文集[C];2017年
4 张艳芬;李敏华;刘艳妮;;工业机器人在中国市场行业概述[A];第十五届河南省汽车工程科技学术研讨会论文集[C];2018年
5 ;工业机器人[A];日本机械学会技术路线图[C];2008年
6 苑辉;袁野;何天庆;;浅析工业机器人在冶金行业应用前景[A];冶金装备信息化、智能化、在役再制造及维修大数据分析交流会论文集[C];2019年
7 刘超;;机器人时代来临[A];2014中国数字工厂推进大会文集汇编[C];2014年
8 汤修映;张铁中;;黄瓜收获机器人避碰轨迹规划[A];走中国特色农业机械化道路——中国农业机械学会2008年学术年会论文集(上册)[C];2008年
9 张永春;;工业机器人集成系统在注塑生产中的应用实践[A];天津市电子工业协会2018年年会论文集[C];2018年
10 ;人与机器人在未来将携手合作[A];高速铁路与轨道交通(领航版)[C];2015年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 唐洪;基于深度学习和双目视觉的工业机器人抓取方法研究[D];华南理工大学;2018年
2 陈涵;柔性运动系统能量与振动同步优化的轨迹规划方法研究[D];清华大学;2017年
3 袁明星;机电系统运动学和动力学约束下的轨迹规划研究[D];浙江大学;2019年
4 赵剑波;染色体切割装备宏动系统研究[D];河北工业大学;2007年
5 王英石;冗余机器人的运动学及轨迹规划的研究[D];南开大学;2014年
6 仲军;气动肌肉驱动的仿青蛙跳跃机器人及其关键技术的研究[D];哈尔滨工业大学;2016年
7 刘柏灵;基于在线位姿测控系统的工业机器人定位精度优化[D];天津大学;2016年
8 张鹏;面向大曲率复杂曲面的喷涂机器人喷枪轨迹优化方法研究[D];兰州理工大学;2017年
9 丁卫;基于知识引导的工业机器人泛化性视觉系统研究与实现[D];江苏大学;2017年
10 禹鑫燚;八轮被动关节式月球车及其轨迹规划与运动控制研究[D];哈尔滨工业大学;2009年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 邓煜;基于正态分布函数的工业机器人轨迹规划及仿真分析[D];兰州理工大学;2017年
2 赵川;工业机器人轨迹规划及运动仿真系统研究[D];陕西理工大学;2017年
3 李双双;工业机器人建模、运动仿真与轨迹优化[D];内蒙古大学;2012年
4 彭建文;串联六轴工业机器人的关节轨迹规划[D];哈尔滨工业大学;2017年
5 庞飞;工业机器人二次最优轨迹规划算法研究[D];东北大学;2014年
6 叶政;六自由度工业机器人轨迹规划算法研究与仿真[D];南京航空航天大学;2017年
7 肖文皓;多轴机器臂运动轨迹优化的研究与开发[D];江南大学;2013年
8 雷韶;6R工业机器人的运动轨迹规划及仿真研究[D];中北大学;2017年
9 万传恒;六自由度工业机器人轨迹规划算法研究[D];华南理工大学;2012年
10 王磊;工业机器人多目标寻优轨迹规划研究[D];燕山大学;2017年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 赛迪顾问股份有限公司 王镓垠;工业机器人代替人力是大势所趋[N];中国计算机报;2015年
2 中国经济导报记者 刘宝亮;超七成需进口 中国工业机器人当自强[N];中国经济导报;2013年
3 记者 张智 通讯员 张敏 周百英;世界工业机器人巨头抢滩武汉智能制造产业[N];长江日报;2019年
4 MEB记者 夏小禾;2019年中国市场工业机器人销量增速预计为5%[N];机电商报;2019年
5 李少君;1—11月厦门市进口工业机器人劲增1.6倍[N];福建日报;2018年
6 李少君;前11个月厦门进口工业机器人174台[N];国际商报;2018年
7 记者 吴量亮;工业机器人生产迈上新台阶[N];安徽日报;2019年
8 赛迪顾问智能装备产业研究中心副总经理 刘壮;国产工业机器人:“万事俱备,只欠东风”[N];中国电子报;2019年
9 记者 吴俊捷;机器换人成企业用工趋势 佛山工业机器人产业的“竞合江湖”[N];第一财经日报;2019年
10 记者 钟源;去年我国工业机器人产量超15万台[N];经济参考报;2019年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978