四连杆变形履带式机器人的越障性能分析

【摘要】：提出了一种基于四连杆机构的微小型履带式机器人结构,通过履带变形实现了机器人重心的偏移,有利于机器人的越障。采用数值计算方法着重分析了其翻越垂直路障的性能,并使用RecurDyn进行了虚拟样机运动学仿真。仿真结果和物理样机试验表明,机器人具有良好的垂直障碍通过能力。

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2	荣杰;钱瑞明;刘庆龙;;履带式救援机器人行走系统设计[J];机械制造与自动化;2011年03期
3	李怡伸;;矿用履带式管道清洁机器人的改进与运动学仿真[J];煤矿机电;2015年01期
4	朴春日;颜国正;王志武;刘华;姜萍萍;;一种履带式机器人设计及其越障分析[J];现代制造工程;2013年03期
5	侯宪伦;葛兆斌;李向东;张东;孙洁;;履带式机器人的设计[J];机械制造;2009年09期
6	梁小波;蒋刚;吕国刚;肖志锋;;三节履带式机器人越障分析[J];机械传动;2014年01期
7	龚汉越;罗庆生;韩宝玲;李杰;;履带式机器人虚拟控制平台的研究与设计[J];计算机测量与控制;2012年03期
8	胡燕祝;李雷远;张福琦;;地铁车站应急处置履带式机器人的设计与实现[J];机床与液压;2016年09期
9	王松涛;朱华;;履带式煤矿救援机器人越障能力的运动学分析[J];矿山机械;2012年08期
10	吉洋;霍光青;;履带式移动机器人研究现状[J];林业机械与木工设备;2012年10期
11	吴冰;;双体履带式越障机器人三维建模及仿真[J];内江科技;2011年10期
12	黄波;李新俊;阚玉红;;基于ADAMS的某履带式机器人机动性能分析[J];兵工自动化;2014年11期
13	陈淑艳;陈文家;;履带式移动机器人研究综述[J];机电工程;2007年12期
14	刘宁;单体刚;吴建华;;质心非对称履带式机器人转向半径的修正与验证[J];天津理工大学学报;2011年01期
15	葛兆斌;侯宪伦;孙洁;刘成业;李倩;;履带式机器人行走系统的结构分析[J];机械制造;2009年08期
16	王建华,高富强;一种履带式行走机器人的仿人智能控制系统[J];自动化与仪器仪表;2003年03期
17	黄思姬;欧屹;陶卫军;冯虎田;;履带式地面移动机器人动力学模型分析[J];机电工程;2011年03期
18	娄万军;杨继宏;于鹏;;履带式行走机器人的多超声波传感器信息融合方法[J];长春理工大学学报;2005年04期
19	王磊;罗庆生;韩宝玲;李欢飞;;履带式机器人控制系统设计[J];科学技术与工程;2013年36期

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前5条

1	王成军;张东速;沈豫浙;;煤矿井下自主越障救援机器人特性分析[A];第五届全国煤炭工业生产一线青年技术创新文集[C];2010年
2	周庆;肖前波;万欣;甘建峰;;500Kv输电线路巡检机器人越障控制研究[A];仪器仪表学报（2015（增刊）第36卷）[C];2015年
3	吕琴;卜春光;吴镇炜;高英丽;;轮腿复合移动机器人自主越障姿态设定及轮腿运动协调算法实现[A];第七届全国信息获取与处理学术会议论文集[C];2009年
4	尹理才;侍才洪;陈炜;李坦东;李雪梅;张西正;;六轮救援机器人越障动力学建模与分析[A];中国力学大会-2015论文摘要集[C];2015年
5	德米特里.阿加波夫;罗曼.科瓦列夫;德米特里.波格雷洛夫;雷强;;虚拟环境中履带式机器人实时动力学仿真[A];第八届中国CAE工程分析技术年会暨2012全国计算机辅助工程（CAE）技术与应用高级研讨会论文集[C];2012年

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前5条

1	韩震峰;面向煤矿井下探测的多节履带式机器人及其关键技术研究[D];哈尔滨工业大学;2012年
2	项宏伟;便携式可变形履带式机器人的机构设计与运动研究[D];沈阳工业大学;2015年
3	刘罡;多节履带式搜索机器人及其运动策略研究[D];哈尔滨工业大学;2011年
4	张世隆;抛投机器人翻转越障技术研究[D];北京理工大学;2015年
5	王伟东;面向复杂地面环境的作业型履带式移动机器人研究[D];哈尔滨工业大学;2009年

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前10条

1	赵希庆;四连杆变形履带式机器人的设计与研究[D];国防科学技术大学;2009年
2	朴春日;关节履带式机器人设计及运动性能研究[D];上海交通大学;2013年
3	孙小旭;履带式机器人系统的设计与研究[D];东北大学;2013年
4	刘宁;基于全方位视觉的履带式机器人运动控制研究[D];天津理工大学;2011年
5	陈宗尧;履带式移动机器人系统设计及运动控制技术研究[D];上海交通大学;2011年
6	谢永;履带式巡检机器人机构设计与运动学仿真[D];山东科技大学;2007年
7	蔡婷;针对履带式移动平台的运动控制系统设计[D];成都理工大学;2016年
8	完诚;履带式移动机器人运动控制系统设计[D];南京理工大学;2010年
9	林志炜;履带式移动机器人运动控制系统设计[D];南京理工大学;2008年
10	王硕;自适应越障履带式移动机构的研究[D];北京交通大学;2018年

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前2条

1	记者杜庆君通讯员冯志涛贾维维;国内首台履带式机器人载体平台亮相唐山[N];唐山劳动日报;2015年
2	记者李俊义;我国研制出首台矿用抢险机器人[N];新华每日电讯;2009年

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