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一类新的冗余度机器人关节运动优化方法

陈安军  马学文  
【摘要】:针对冗余度机器人机构的关节运动优化进行研究。在机器人力可操作椭球及方向可操作度的基础上,定义冗余度机器人力方向可操作度,以力方向可操作度为性能指标,给出了冗余度机器人关节运动优化的一种新方法。与基于伪逆的优化结果比较,本文优化使得机器人力方向可操作度达到期望值的时间明显减少,在给定方向上力的传递性能得到改善,且能避免奇异。

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