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基于非完整约束的机械手及其运动学的研究

谭跃刚  倪菲  吴鹏  
【摘要】:依据现有的非完整理论,提出了一种摩擦圆盘运动分解合成机构,理论分析表明这种运动分解合成机构具有非完整约束性。并以此作为关节模型,组成了开链多关节机械手臂。运动学分析结果表明这种多关节机械手臂具有可控性,并可通过链式变换转化为一个简单的非完整系统,这为深入研究这种多关节机械手臂的运动控制奠定了基础。

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