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平面两自由度驱动冗余并联机器人的承载能力分析

张立杰  
【摘要】：基于一种平面两自由度驱动冗余并联机器人的运动学解和机构的可达工作空间 ,分析了该并联机器人机构的承载能力 ,利用特例在其工作空间内绘制了承载能力指标性能图谱。这些图谱是该并联机器人的机构设计的重要参考依据

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