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基于改进A*算法的室内服务机器人路径规划

黄金豪  吴建悍  
【摘要】:传统A*算法在对室内服务机器人进行路径规划时,存在冗余点和拐点,造成机器人寻路效率低下;同时,作为服务机器人,传统A*算法规划的路径不够平滑。提出了一种改进的A*算法,筛选出传统A*算法规划路径中一些有代表性的节点,引入视线算法:若相邻节点中不存在障碍物可直接跳过中间节点;最后引入几何优化处理,提升路径规划的平滑性。仿真结果显示,改进A*算法能够明显提升机器人的路径规划效果,适合服务机器人的导航。

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