收藏本站
收藏 | 投稿 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

基于非线性干扰观测器的下肢外骨骼上楼梯滑模控制

于振中  姚锦涛  
【摘要】:针对下肢外骨骼在轨迹跟踪时对内部参数扰动和外界干扰较为敏感的特性,设计一种基于非线性干扰观测器的下肢外骨骼机器人滑模控制策略。首先建立下肢外骨骼上楼梯的动力学模型,分析其动力学特性;其次设计非线性干扰观测器,对下肢系统的不确定性和外部干扰进行观测;在此基础上,为保证系统轨迹跟踪误差的收敛性和减弱抖振,设计了低通滤波的滑模控制器,根据李雅普诺夫稳定性理论证明了下肢系统的稳定性;最后通过仿真与实验验证,该控制策略能够有效克服多种因素引起的干扰,改善系统的控制性能,提高系统的稳定性。

知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前15条
1 曹志刚;叶晓东;王玉成;陈梁军;朱红生;;基于卡尔曼预测的外骨骼摆动腿随动控制研究[J];科学技术与工程;2016年29期
2 陈占伏;杨秀霞;顾文锦;;下肢外骨骼机械结构的分析与设计[J];计算机仿真;2008年08期
3 李韵石;;外骨骼机器人的国产化之路[J];法人;2020年01期
4 鲁显涛;郭强;段文波;于金会;侯勇;赵斌;;一种可穿戴式外骨骼康复机械手结构设计[J];高师理科学刊;2020年02期
5 刘恒;白泽杨;陈俊宇;李博皓;魏俏俏;;康复外骨骼机器人的研究现状及发展趋势探讨[J];机电信息;2020年09期
6 钟鹏程;徐心睿;董含;姚羽霏;张家齐;;浅谈搬运助力外骨骼机器人设计[J];中国新技术新产品;2020年05期
7 张景帅;钟佩思;刘梅;郑义;曹爱霞;;搬运助力外骨骼机器人运动学建模与仿真分析[J];科学技术与工程;2020年08期
8 胡鸿越;胡立坤;刘贻达;曹武警;陈春杰;;一种柔性下肢外骨骼控制策略研究[J];仪器仪表学报;2020年03期
9 王田苗;裴轩;侯涛刚;樊瑜波;杨轩;Hugh M.HERR;杨兴帮;;可实现跖屈—背屈双向运动辅助的绳驱动踝关节外骨骼(英文)[J];Frontiers of Information Technology & Electronic Engineering;2020年05期
10 周伟杰;韩亚丽;朱松青;李沈炎;周一鸣;;下肢外骨骼助力机器人的设计与跟随控制研究[J];现代制造工程;2020年03期
11 原誉桐;郑继贵;皮利萍;张艾莎;;外骨骼机器人技术专利分析研究[J];军民两用技术与产品;2020年05期
12 ;中科大研发新一代步行外骨骼机器人 可适应多种地形[J];机床与液压;2020年11期
13 岳海波;王伟;;外骨骼机器人类型与关键技术分析[J];河南科技;2019年02期
14 刘文龙;赵彦峻;贾丙琪;厉朝;乔学昱;;脑控下肢外骨骼技术发展及展望[J];机床与液压;2019年21期
15 肖优明;;外骨骼:大有用武之地[J];检察风云;2018年03期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 杨凯;郎跃东;王修来;;穿戴式下肢负重外骨骼机械人机构设计与动力学仿真[A];2015年第五届全国地方机械工程学会学术年会暨中国制造2025发展论坛论文集[C];2015年
2 白跃宏;徐义明;殷跃红;;下肢外骨骼康复机器人研制[A];中国康复医学会运动疗法分会第十一届全国康复学术大会学术会议论文摘要汇编[C];2011年
3 邢凯;陈炜;赵新华;侍才洪;郭月;张西正;;外骨骼机器人的现状及发展趋势(综述)[A];天津市生物医学工程学会第三十四届学术年会论文集[C];2014年
4 李坦东;侍才洪;陈炜;张西正;尹理才;李雪梅;;下肢康复外骨骼机器人建模与动力学分析[A];中国力学大会-2015论文摘要集[C];2015年
5 杨广华;康少华;李玉兰;;一种助力下肢外骨骼单腿设计及运动学分析[A];“装备中国”2016年“滨海杯”高端装备工业设计大赛论文集[C];2016年
6 霍洪强;刘笑宇;樊瑜波;;基于双侧康复训练的腕部外骨骼机器人结构优化设计[A];第十二届全国生物力学学术会议暨第十四届全国生物流变学学术会议会议论文摘要汇编[C];2018年
7 孙一睿;虞剑;高青龙;陈鑫;陈伟海;徐贤国;胡锦;;动力外骨骼辅助出血性脑卒中患者下肢运动功能康复和脑功能重塑[A];长三角地区神经科学论坛2017摘要集[C];2017年
8 高海燕;蔡远利;陈智勇;;基于非线性干扰观测器的无静差跟踪预测控制方法及仿真研究[A];系统仿真技术及其应用学术论文集(第15卷)[C];2014年
9 韩忠旭;;代数比例相似观测器的定义及其数学分析[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
10 朱纪洪;单甘霖;郭治;胡维礼;;指定误差协方差的降维观测器及其设计[A];1995年中国控制会议论文集(上)[C];1995年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 朱钧;基于人机交互的负重型下肢外骨骼关键技术研究[D];华东理工大学;2017年
2 张超;下肢助力外骨骼机器人研究[D];哈尔滨工业大学;2016年
3 潘大雷;混联下肢外骨骼的步态规划与控制研究[D];上海交通大学;2015年
4 马跃;下肢外骨骼机器人人机协同控制策略研究[D];中国科学院大学(中国科学院深圳先进技术研究院);2020年
5 陈春杰;基于柔性传动的助力全身外骨骼机器人系统研究[D];中国科学院大学(中国科学院深圳先进技术研究院);2017年
6 龙亿;下肢外骨骼人体运动预测与人机协调控制技术研究[D];哈尔滨工业大学;2017年
7 贾山;下肢外骨骼的动力学分析与运动规划[D];东南大学;2016年
8 靳兴来;液压驱动下肢外骨骼机器人摆动相控制系统研究[D];浙江大学;2017年
9 涂细凯;基于气动肌肉外骨骼和功能性电刺激的肢体康复技术研究[D];华中科技大学;2016年
10 张佳帆;基于柔性外骨骼人机智能系统基础理论及应用技术研究[D];浙江大学;2009年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 陈自庭;面向运动约束和输入约束的上肢外骨骼机器人控制器设计[D];华南理工大学;2016年
2 张语萱;面向脑卒中偏瘫患者的下肢康复外骨骼虚拟样机设计与仿真[D];浙江大学;2020年
3 陈志平;负重型外骨骼机器人的跌倒趋势研究及防范措施[D];武汉理工大学;2019年
4 余红刚;下肢柔性外骨骼的研究与设计[D];电子科技大学;2020年
5 吴显威;以体验设计为导向的康复外骨骼机器人设计研究[D];上海师范大学;2020年
6 邵陈真;轮腿式下肢外骨骼控制系统研究[D];东南大学;2019年
7 程伟;轮腿变形下肢外骨骼系统设计[D];东南大学;2019年
8 王滢;康复训练外骨骼的优化设计[D];山东理工大学;2017年
9 赵志鹏;负重外骨骼下肢力学分析及结构设计[D];浙江工业大学;2017年
10 姜充;康复下肢外骨骼协调控制系统的研究[D];东南大学;2017年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 本报记者 李庆勤;创新实干,成就脑控外骨骼梦想[N];中国航天报;2020年
2 刘俊彪;从科幻走向实战[N];中国国防报;2020年
3 本报记者 胡蓝月;外骨骼机器人:突破人类体能极限[N];中国航天报;2020年
4 李心韵;航天科技集团一院18所 外骨骼机器人从银幕来到眼前[N];中国航天报;2019年
5 本报记者 唐芳;国产“外骨骼”,让你分分钟变身自主“钢铁侠”[N];科技日报;2018年
6 实习生 冯莉 本报记者 王鑫昕;程洪:将外骨骼机器人升级为机器人产业联盟[N];中国青年报;2015年
7 江海;咱们也有钢铁侠:中国单兵外骨骼首次曝光[N];上海科技报;2015年
8 本报记者 付丽丽;铮铮“铁骨”让外卖小哥平添惊人神力[N];科技日报;2020年
9 本报记者 张文;“人机一体”走起来[N];人民日报;2016年
10 吴燕翎;中科院成功研制“钢铁侠”战衣[N];北京科技报;2014年
中国知网广告投放
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978