收藏本站
收藏 | 投稿 | 论文排版

基于模糊MPC的智能车队纵向跟随控制

雷利利  张通  
【摘要】:针对车队纵向跟随控制存在跟随效率低且系统不稳定的问题,提出一种基于模糊模型预测控制(model predictive control, MPC)方法的智能车队纵向跟随模型.根据车队动力学方程推导出包含跟随性和乘坐舒适性的MPC目标函数,在MPC控制器的基础上引入模糊策略,实时调整MPC目标函数中的跟随性权重系数,输出符合驾驶场景需求的理想加速度.结合纵向逆动力学模型和比例、积分、微分(proportional integral derivative, PID)控制建立下层控制器,将期望加速度转化为节气门开度或制动压力.搭建Carsim和Simulink联合仿真平台,模拟智能车队高速行驶工况,并分别与PID方法和传统的MPC方法对比.结果表明:模糊MPC控制器在高速工况下,动力学参数均满足约束条件,间距误差控制在8 m以内,相较于PID控制和传统MPC控制最大速度误差分别减小了6.6、2.5 m·s~(-1),且在紧急制动场景中车速变化更加平稳,车队的乘坐舒适性得到了提高.

知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前17条
1 安妮;;无人驾驶智能车导航定位系统设计[J];电子世界;2021年22期
2 黄恒一;付三丽;;简易智能车人机交互应用的研究[J];物联网技术;2020年01期
3 魏思源;姚天乐;;智能车载负离子空气净化器[J];湖北农机化;2020年07期
4 刘永健;;智能车联网移动应用系统研究与分析[J];内燃机与配件;2020年15期
5 陈震;牛炯;陈家林;迟书凯;周琳;;基于智能车竞赛的创新实验平台设计[J];电子技术与软件工程;2020年12期
6 ;2020国家智能车发展论坛在杭州成功举办[J];模式识别与人工智能;2020年10期
7 ;未来只有智能车[J];中国科技信息;2017年Z1期
8 ;6大理由告诉你为何去英国做智能车[J];汽车纵横;2017年01期
9 李德毅;;智能车产业化实践与展望[J];机器人产业;2016年04期
10 李莉;;蔚来汽车:中国智能车如何对标特斯拉?[J];创业邦;2016年Z2期
11 田宏;;社交基因移植 索菱S1T智能车机评测[J];汽车之友;2017年02期
12 ;新型智能车灯,能帮助司机“看穿”雨雪天[J];家庭生活指南;2017年08期
13 白骐鸣;移动信息图库;;智能车锁 让你的座驾更安全[J];移动信息;2014年09期
14 林得志;刘齐更;;关于电磁智能车电路设计[J];科技信息;2014年11期
15 ;体验清华智能车[J];科技资讯;2004年10期
16 雨佳;能避免车祸的智能车[J];汽车与社会;2000年01期
17 时培成;陈旭;杨爱喜;章亮;;4WID-4WIS智能车阿克曼转向轨迹规划及位置估算[J];工程设计学报;2022年02期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 黄囡;张雪琴;史亚楠;;浅谈智能车控的应用及发展[A];第十六届河南省汽车工程科技学术研讨会论文集[C];2019年
2 黄囡;史亚楠;吴宏伟;;浅谈一种智能车机的功能[A];第十六届河南省汽车工程科技学术研讨会论文集[C];2019年
3 张永华;杜煜;张汇;杨硕;杜晨;;京龙号智能车无人驾驶系统[A];中国计算机用户协会网络应用分会2017年第二十一届网络新技术与应用年会论文集[C];2017年
4 周晶晶;苏致远;王任栋;;基于RFID及IDR算法的缩微智能车室内精确定位方法研究与实现[A];第十一届中国智能交通年会大会论文集[C];2016年
5 黄鸿;吕晓华;任雪梅;;基于SPCE061A的智能车模语音控制系统[A];国产科学仪器应用、创新和产业化学术研讨会论文集(二)[C];2007年
6 杨雷;马泽宇;李盛;张云清;;基于MPC的自动驾驶汽车主动避障运动控制研究[A];第十届全国多体动力学与控制暨第五届全国航天动力学与控制学术会议论文摘要集[C];2017年
7 叶联渲;;带电话手柄的GPS智能车载定位终端的设计[A];2009年中国智能自动化会议论文集(第一分册)[C];2009年
8 吴志强;潘博;倪俊;;纯电动分布式智能车辆高压驱动系统设计[A];2018中国汽车工程学会年会论文集[C];2018年
9 杜启飞;伍迪芸;车延博;顾立志;;道路自主识别智能车的设计及实现[A];2015年工业设计与协同创新学术会议暨第20届全国工业设计学术年会论文集[C];2015年
10 刘兴涛;郑超逸;武骥;;电动智能车环境下电池管理技术应用综述[A];第二十届中国系统仿真技术及其应用学术年会论文集(20th CCSSTA 2019)[C];2019年
中国博士学位论文全文数据库 前7条
1 黄刚;地下停车场多尺度建模与智能车高精度定位方法研究[D];武汉理工大学;2020年
2 陈俊杰;智能车队的运行环境驾驶行为认知与协同控制优化方法[D];北京交通大学;2020年
3 陈龙;城市环境下无人驾驶智能车感知系统若干关键技术研究[D];武汉大学;2013年
4 于志新;基于MPC的重型半挂车动力学稳定性多目标控制研究[D];吉林大学;2015年
5 苏建美;面向大场景的智能驾驶端到端算法研究[D];电子科技大学;2020年
6 梁敏健;智能车行车环境视觉感知关键技术研究[D];长安大学;2017年
7 孙朋朋;城市环境下智能车行车环境精确感知关键技术研究[D];长安大学;2019年
中国硕士学位论文全文数据库 前20条
1 张通;基于模糊MPC的智能车队纵向跟随控制研究[D];江苏大学;2021年
2 王虎;面向路径识别的智能车系统设计与研究[D];安徽工程大学;2013年
3 温静;基于深度学习的目标检测及其在智能车驾驶环境理解的应用研究[D];北京交通大学;2019年
4 钟海兴;特定场景下智能车的融合定位及导航策略研究[D];华南理工大学;2019年
5 王杨;面向智能汽车的多层次认知地图表达与生成方法研究[D];电子科技大学;2019年
6 章凡寿;面向智能车与环境交互性的算法设计与分析[D];北京化工大学;2018年
7 邓桂林;智能车认知地图的创建及其应用[D];电子科技大学;2018年
8 王磊;智能车载消费终端的设计与实现[D];山东大学;2017年
9 杨晨;智能车控制系统的设计与路径跟踪算法的研究[D];北京工业大学;2016年
10 罗丛波;基于视频导航的飞思卡尔智能车系统的设计与实现[D];吉林大学;2016年
11 汤淑芳;缩微智能车自主驾驶系统设计及其实现[D];中国科学院大学(工程管理与信息技术学院);2015年
12 景艳枰;基于深度强化学习的智能车自主驾驶策略研究[D];北京工业大学;2020年
13 夏天;智能车速度规划及路径跟踪控制方法研究[D];北京工业大学;2017年
14 许众;基于飞思卡尔智能车的电磁导航控制技术研究[D];沈阳理工大学;2014年
15 王璐子;智能车行驶路径记忆算法研究[D];西安建筑科技大学;2014年
16 孙彦军;智能车主动避撞控制策略研究[D];江苏大学;2020年
17 李晓芸;考虑避撞的多智能车平台动态路径跟踪控制研究[D];北京理工大学;2016年
18 邹济鸿;基于强化学习的多智能车协作超车策略[D];哈尔滨工业大学;2019年
19 赵飞;城市环境下智能车运动控制与避障算法研究[D];中国民航大学;2015年
20 梁昆;智能车校园自主导航方法研究[D];上海交通大学;2011年
中国重要报纸全文数据库 前20条
1 记者 袁静娴;自动驾驶与智能车载受热捧[N];深圳商报;2021年
2 本报通讯员 张平媛 刘禹彤 李胜铭;培育创新精英的“智能车”[N];中国科学报;2016年
3 记者 沈则瑾;上海驿动班车搭载“智能车厢”[N];经济日报;2019年
4 本报见习记者 程唯珈;让智能车“眼观六路 耳听八方”[N];中国科学报;2019年
5 本报见习记者 程唯珈;冲吧!风雨无阻的中国智能车[N];中国科学报;2018年
6 本报记者 甘晓;开出实验室的中国智能车[N];中国科学报;2019年
7 中国工业报实习记者 李琳;聚焦智能车技术创新 共谋智能车产业未来[N];中国工业报;2017年
8 中国经济导报记者 王晓涛;自动驾驶不只是IT和制造的事[N];中国经济导报;2016年
9 新金融记者 韩煦;BAT 谁将扼住智能车咽喉[N];新金融观察;2017年
10 中国工业报记者 祁晓玲;羊城再掀新能源智能车热潮[N];中国工业报;2017年
11 本报记者 朱冰;清华智能车驶出全球极速[N];中国高新技术产业导报;2003年
12 本报见习记者 王之康;智能车背后的工程师精神[N];中国科学报;2017年
13 记者 詹媛;智能车未来挑战赛月底开赛[N];光明日报;2012年
14 本报记者 张盖伦;智能车挑战赛,另一种“速度与激情”[N];科技日报;2015年
15 记者 陈瑜;第四届“中国智能车未来挑战赛”月底开赛[N];科技日报;2012年
16 记者张兆军;两种智能车 无人可驾驶[N];科技日报;2003年
17 沈阳日报、沈报全媒体记者 傅淞岩 通讯员 杨海佳;发展智能车联网 沈阳优势得天独厚[N];沈阳日报;2021年
18 本报记者 房琳琳;货真价实的中国主场[N];科技日报;2018年
19 本报记者 赵伟;智能车联网发力供给侧质量提升[N];中国质量报;2016年
20 实习记者 黄金生;智能车载换“牙”[N];消费日报;2014年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978