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射桨故障下四旋翼无人机姿态控制研究

徐智文  郑恩辉  
【摘要】:针对四旋翼射桨故障下重心不稳与机体失控的问题,提出一种基于控制量变换的四旋翼无人机射桨故障模型建模方法。方法使得无人机故障模型更加直观准确。结合四旋翼无人飞行器动力学数学模型具有欠驱动、强耦合、非线性特点,采用一种组合滑模控制器,上述控制器有迅速收敛、缩短稳定时间和分模块控制的优点,通过李雅普诺夫定理证明系统的稳定性。在Matlab/Simulink上模拟仿真了上述故障模型和控制器,实验验证了针对射桨故障四旋翼无人机姿态的控制有效性。

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